超声波避障红外巡线小车代码
时间: 2024-06-13 19:02:11 浏览: 224
STM32智能小车红外避障+红外跟随+红外循迹+超声波避障基于库函数程序源代码.rar
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超声波避障和红外巡线小车的代码通常涉及到硬件控制(如Arduino或Raspberry Pi)与传感器数据的处理。这是一个基本的步骤概述:
1. **硬件准备**:
- Arduino或Raspberry Pi作为控制核心
- 超声波传感器:用来测量小车前方障碍物的距离
- 红外线传感器或阵列:用于检测路径或障碍物方向
2. **软件库**:
- 使用Arduino的`SoftwareSerial`库(如果使用的是红外传感器)或直接的超声波传感器库(如Adafruit_Teensy_SonicSensor库)
- 选择适合的控制库(如PID控制库)来实现路径跟踪或避障
3. **初始化和设置**:
- 初始化硬件连接,设置传感器的读取间隔
- 定义传感器的输入范围和避障行为阈值
4. **主循环**:
- 读取超声波传感器数据,计算前方是否有障碍物
- 如果有,调整小车方向(比如左转、右转或停止)以避开障碍
- 读取红外线传感器数据,用于路径跟踪或判断行进方向
5. **避障算法**:
- 如果遇到障碍,可能使用简单的距离阈值判断,或者更复杂的算法(如模糊逻辑、PID控制)来控制小车的行为
6. **代码示例(伪代码)**:
```cpp
void setup() {
// 初始化传感器和电机
ultrasonic.init();
infrared.init();
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int distance = ultrasonic.measureDistance();
int direction = infrared.getDirection();
if (distance < MIN_DISTANCE) {
// 避障操作
turn_left();
} else {
// 跟踪路径或继续直行
drive(direction);
}
}
```
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