超声波避障红外巡线小车代码

超声波避障和红外巡线小车的代码通常涉及到硬件控制（如Arduino或Raspberry Pi）与传感器数据的处理。这是一个基本的步骤概述：

1. **硬件准备**:
- Arduino或Raspberry Pi作为控制核心
- 超声波传感器：用来测量小车前方障碍物的距离
- 红外线传感器或阵列：用于检测路径或障碍物方向

2. **软件库**:
- 使用Arduino的`SoftwareSerial`库（如果使用的是红外传感器）或直接的超声波传感器库（如Adafruit_Teensy_SonicSensor库）
- 选择适合的控制库（如PID控制库）来实现路径跟踪或避障

3. **初始化和设置**:
- 初始化硬件连接，设置传感器的读取间隔
- 定义传感器的输入范围和避障行为阈值

4. **主循环**:
- 读取超声波传感器数据，计算前方是否有障碍物
- 如果有，调整小车方向（比如左转、右转或停止）以避开障碍
- 读取红外线传感器数据，用于路径跟踪或判断行进方向

5. **避障算法**:
- 如果遇到障碍，可能使用简单的距离阈值判断，或者更复杂的算法（如模糊逻辑、PID控制）来控制小车的行为

6. **代码示例（伪代码）**:

void setup() {
    // 初始化传感器和电机
    ultrasonic.init();
    infrared.init();
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    int distance = ultrasonic.measureDistance();
    int direction = infrared.getDirection();

    if (distance < MIN_DISTANCE) {
        // 避障操作
        turn_left();
    } else {
        // 跟踪路径或继续直行
        drive(direction);
    }
}