红外线巡线超声波避障麦轮小车代码

红外线巡线和超声波避障是常见的机器人小车传感器组合，用于让小车感知周围环境并做出相应的路径规划。麦轮小车是一种使用多个微型轮子驱动的移动平台。编写这样的小车代码通常涉及到硬件接口、传感器数据处理和控制算法。

以下是一个简化版的代码概述：

1. **硬件连接**:
- 将红外线传感器（如HC-SR04或IR Proximity Sensors）连接到小车的控制板上，通常用来检测前方是否有障碍物。
- 超声波传感器也类似连接，用于获取更远距离的障碍物信息。

2. **传感器读取**:
- 通过编程读取红外线和超声波传感器的数据，获取当前的距离信息。

3. **避障算法**:
- 如果红外线或超声波检测到障碍，计算出安全的距离范围。
- 如果接近障碍，可能采用PID（比例积分微分）控制器调整小车的速度和方向，避开障碍。

4. **麦轮运动控制**:
- 根据算法计算出每个轮子的速度，使用脉宽调制（PWM）信号控制电机，推动小车前进或转向。

5. **循环执行**:
- 进入一个无限循环，持续读取传感器数据，更新避障策略，并控制小车动作。

相关问题

超声波避障红外巡线小车代码

超声波避障和红外巡线小车的代码通常涉及到硬件控制（如Arduino或Raspberry Pi）与传感器数据的处理。这是一个基本的步骤概述：

1. **硬件准备**:
- Arduino或Raspberry Pi作为控制核心
- 超声波传感器：用来测量小车前方障碍物的距离
- 红外线传感器或阵列：用于检测路径或障碍物方向

2. **软件库**:
- 使用Arduino的`SoftwareSerial`库（如果使用的是红外传感器）或直接的超声波传感器库（如Adafruit_Teensy_SonicSensor库）
- 选择适合的控制库（如PID控制库）来实现路径跟踪或避障

3. **初始化和设置**:
- 初始化硬件连接，设置传感器的读取间隔
- 定义传感器的输入范围和避障行为阈值

4. **主循环**:
- 读取超声波传感器数据，计算前方是否有障碍物
- 如果有，调整小车方向（比如左转、右转或停止）以避开障碍
- 读取红外线传感器数据，用于路径跟踪或判断行进方向

5. **避障算法**:
- 如果遇到障碍，可能使用简单的距离阈值判断，或者更复杂的算法（如模糊逻辑、PID控制）来控制小车的行为

6. **代码示例（伪代码）**:

void setup() {
    // 初始化传感器和电机
    ultrasonic.init();
    infrared.init();
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    int distance = ultrasonic.measureDistance();
    int direction = infrared.getDirection();

    if (distance < MIN_DISTANCE) {
        // 避障操作
        turn_left();
    } else {
        // 跟踪路径或继续直行
        drive(direction);
    }
}

stm32巡线小车避障代码四线代码

STM32微控制器上的巡线小车避障代码通常涉及到超声波传感器、红外传感器或其他类型的障碍检测模块，以及电机控制部分。以下是一个简单的四线制红外避障小车的基本逻辑：

// 假设我们有四个IR传感器S0~S3分别连接到STM32的输入GPIO口
#include "stm32f1xx.h"

#define LEFT_IR_Sensor GPIO_Pin_0 // S0
#define RIGHT_IR_Sensor GPIO_Pin_1 // S1
#define FRONT_IR_Sensor GPIO_Pin_2 // S2
#define REAR_IR_Sensor GPIO_Pin_3 // S3

void setup() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 启动GPIOA时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_IR_Sensor | RIGHT_IR_Sensor | FRONT_IR_Sensor | REAR_IR_Sensor;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // 输入模式，无上拉下拉
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void loop() {
    // 防止干扰，先对所有传感器读取
    uint8_t left = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_IR_Sensor);
    uint8_t right = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_IR_Sensor);
    uint8_t front = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, FRONT_IR_Sensor);
    uint8_t rear = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, REAR_IR_Sensor);

    // 判断各个方向是否有障碍物
    if (!left && !right) { // 左右无障碍，继续直线行驶
        // ... 控制电机前进 ...
    } else if (front == 1) { // 前方有障碍，左转
        // ... 控制左转 ...
    } else if (rear == 1) { // 后方有障碍，右转
        // ... 控制右转 ...
    } else { // 两侧都有障碍，停止
        // ... 控制停车 ...
    }
    
    delay(100); // 检测频率可以适当调整
}