两轮小车 arduino pid巡线代码

以下是一个基本的两轮小车 Arduino PID 巡线代码示例：

// 定义小车左右两侧的电机引脚
int leftMotorPin1 = 5;
int leftMotorPin2 = 6;
int rightMotorPin1 = 10;
int rightMotorPin2 = 11;

// 定义巡线模块引脚
int lineSensor1 = A0;
int lineSensor2 = A1;
int lineSensor3 = A2;
int lineSensor4 = A3;
int lineSensor5 = A4;

// 定义PID参数
double kp = 0.2;
double kd = 0.1;
double ki = 0.005;

// 定义误差和上一次误差
int error = 0;
int lastError = 0;

// 定义积分值和最大速度
double integral = 0;
int maxSpeed = 255;

void setup() {
  // 设置电机引脚为输出模式
  pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);

  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 读取巡线模块传感器值
  int sensor1 = analogRead(lineSensor1);
  int sensor2 = analogRead(lineSensor2);
  int sensor3 = analogRead(lineSensor3);
  int sensor4 = analogRead(lineSensor4);
  int sensor5 = analogRead(lineSensor5);

  // 计算误差
  error = (sensor1 * -2 + sensor2 * -1 + sensor3 * 0 + sensor4 * 1 + sensor5 * 2) / (sensor1 + sensor2 + sensor3 + sensor4 + sensor5);

  // 计算积分值
  integral += error;

  // 计算偏差变化率
  double derivative = error - lastError;

  // 计算PID输出
  int output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

  // 更新上一次误差值
  lastError = error;

  // 限制输出范围
  if (output > maxSpeed) {
    output = maxSpeed;
  } else if (output < -maxSpeed) {
    output = -maxSpeed;
  }

  // 设置电机转速
  if (output > 0) {
    analogWrite(leftMotorPin1, output);
    analogWrite(leftMotorPin2, 0);
    analogWrite(rightMotorPin1, 0);
    analogWrite(rightMotorPin2, output);
  } else {
    analogWrite(leftMotorPin1, 0);
    analogWrite(leftMotorPin2, -output);
    analogWrite(rightMotorPin1, -output);
    analogWrite(rightMotorPin2, 0);
  }

  // 输出调试信息
  Serial.print("Error: ");
  Serial.print(error);
  Serial.print(" Integral: ");
  Serial.print(integral);
  Serial.print(" Derivative: ");
  Serial.print(derivative);
  Serial.print(" Output: ");
  Serial.println(output);

  // 等待一段时间
  delay(10);
}

在这个代码中，我们使用了一个巡线模块来检测小车的位置，并使用PID算法来控制小车的方向。在 `setup()` 函数中，我们设置了电机引脚为输出模式，并初始化了串口。在 `loop()` 函数中，我们首先读取巡线模块的传感器值，然后计算误差，并计算积分值和偏差变化率。然后，我们使用PID算法计算输出值，并根据输出值来设置电机的转速。最后，我们输出调试信息，并等待一段时间。