stm32 小车pid巡线程序

STM32微控制器常用于开发各种基于Arduino或Keil编写的自动化项目，包括PID（比例积分微分）控制的小车巡线系统。PID控制是一种常用的反馈控制系统，用于精确地保持小车在直线路径上行驶，避开边缘的磁性条或红外传感器的信号变化。

PID巡线程序的基本步骤如下：

1. **硬件准备**：
- STM32板子（如STM32F103C8T6）
- 轮子和驱动电机
- 磁性传感器（检测地面磁条）
- ADC或编码器（用于获取电机位置反馈）

2. **软件结构**：
- 主程序：初始化硬件、读取磁条信号、调用PID函数进行控制
- PID函数：接收磁条信号偏差、当前电机位置、比例P、积分I和微分D系数作为输入

3. **PID算法**：
- **P**（比例）：根据磁条偏差实时调整电机速度，减少偏差
- **I**（积分）：累积之前的误差，消除长期趋势
- **D**（微分）: 根据速度变化率调整，提高响应速度，减小振荡

4. **PID参数设置**：
- 需要通过实验调整Kp（比例增益）、Ki（积分增益）和Kd（微分增益），找到最佳的动态平衡点

5. **闭环控制**：
- 将PID输出的电机速度值转换为PWM信号，发送给电机驱动模块控制电机转动