stm32主控openmv巡线

回答: 在STM32主控OpenMV巡线的过程中，可以通过串口将数据从OpenMV发送给STM32进行处理和控制。首先，需要配置好STM32的串口波特率，与OpenMV相匹配。在串口代码中，需要注意字符接收必须以0x0d、0x0a结尾（回车换行），否则无法接收数据。因此，在OpenMV发送数据时，需要在输出后加上回车换行符。\[2\]

在处理左偏数据时，可以通过对数据进行处理，例如将num-100再赋给num变量，并将其加入到TIM控制PWM函数中。然而，需要注意的是，调试过程中可能会出现无法改变TIM两个通道的PWM参数的情况。这可能导致只能向一边偏的现象。此外，还需要注意矫正左右轮的速率，以避免在给相同PWM时出现微小偏移现象。这两个因素结合在一起可能导致小车只能往一个方向跑圆圈的现象。不过，值得一提的是，这种情况下小车的运动可能会非常平滑。\[3\]

在调整OpenMV的PID时，需要将rho的P参数调得比较大，以实现更好的巡线效果。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Openmv+STM32F103C8T6视觉巡线小车](https://blog.csdn.net/weixin_51583957/article/details/123958565)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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