stm32小车用openmv巡线代码

STM32单片机配合OpenMV摄像头做小车巡线的基本步骤可以分为以下几个部分：

1. **硬件准备**：
- 安装STM32微控制器，如STM32F103等，连接上摄像头模块OpenMV Cam。
- 连接电机驱动模块，以便控制车辆运动。

2. **软件安装**：
- 首先需要安装OpenMV Cam固件到摄像头，通常通过USB连接电脑进行烧录。
- 然后在STM32上编写控制程序，比如使用Keil MDK、STM32CubeIDE等集成开发环境。

3. **图像处理**：
- 在OpenMV Cam上编写Python脚本，利用OpenMV库进行边缘检测或色带识别算法，当车辆接近黑线或白线时，传感器会返回相应的颜色信息。

4. **代码示例**：

   import sensor, time, image

   # 初始化摄像头
   sensor.reset()  
   sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  
   sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  
   clock = time.clock()

   while(True):
       img = sensor.snapshot()
       edges = img.edges(threshold=100)
       lines = edges.find_lines(line_minlen=10, line_maxgap=200)
       for line in lines:
           if line.y1 < img.height // 2: # 黑线在下方
               # 控制小车向左转
           else: # 白线在上方
               # 控制小车向右转
       clock.tick()

5. **电机控制**：
- 根据获取的颜色信息调整电机的方向和速度，实现小车的左右移动。