openmv小车巡线

为了实现OpenMV小车巡线，需要进行以下步骤：

1. 确定巡线的颜色，并在OpenMV IDE中设置相应的阈值，以便于识别巡线的颜色。

2. 使用OpenMV连接STM32F103C8T6核心板，并将代码烧录到核心板中。

3. 将OpenMV固定在小车上，并将小车放在巡线的起点。

4. 小车开始巡线，当OpenMV检测到巡线的颜色时，核心板会控制小车向相应的方向移动，直到检测到下一个巡线颜色。

以下是一个简单的OpenMV小车巡线的代码示例：

import sensor, image, time
from pyb import UART

uart = UART(3, 9600)

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

threshold_index = 0
thresholds = [(30, 100, 15, 127, 15, 127), # generic_red_thresholds
              (30, 100, -64, -8, -32, 32), # generic_green_thresholds
              (0, 30, 0, 64, -128, 0)] # generic_blue_thresholds

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    line = img.get_regression([(100, 100, 0, 0, 0, 0)], robust = True)
    if (line):
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        print_args = (line.x1(), line.y1(), line.x2(), line.y2())
        uart.write(("/%d/%d/%d/%d\n" % print_args).encode())
    else:
        uart.write("/0/0/0/0\n".encode())