写一个基于openmv的巡线代码

以下是一个基于OpenMV的巡线代码，你可以根据自己的需求进行修改：

import sensor, image, time

# 设置图像传感器的参数
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.set_auto_gain(False) # 自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) # 自动白平衡
sensor.skip_frames(time = 2000) # 等待图像传感器稳定

# 设置巡线的参数
thresold = (50, 100) # 阈值，可以根据实际情况进行调整
led_on = False # 是否开启LED灯
kp = 0.5 # 比例系数
bias = 0 # 偏差
last_error = 0 # 上次误差

while(True):
    img = sensor.snapshot() # 获取图像
    line = img.get_line(60) # 获取中间行的像素值
    img.draw_line((0, 60, img.width(), 60), color = (255, 0, 0)) # 绘制中间行
    if led_on:
        img.draw_string(0, 0, "LED ON", color = (255, 0, 0))
        img.set_led(True)
    else:
        img.draw_string(0, 0, "LED OFF", color = (0, 255, 0))
        img.set_led(False)
    # 计算误差
    error = 0
    for i in range(len(line)):
        error += (i - (len(line) // 2)) * (line[i] > thresold[0] and line[i] < thresold[1])
    # 控制小车运动
    if error != 0:
        bias = kp * error
        last_error = error
    else:
        bias = kp * last_error
    print("bias:", bias)
    # 在串口中输出偏差值
    uart.write(str(bias) + "\n")