stm32 openmv巡线

对于STM32和OpenMV的巡线功能，你可以使用OpenMV固件和STM32微控制器来实现。OpenMV是一款基于MicroPython的开源摄像头模块，而STM32则是一系列强大的微控制器。下面是一些实现巡线功能的步骤：

1. 硬件连接：将OpenMV模块与STM32微控制器连接。通常情况下，你可以通过串口或I2C总线将两者连接在一起。

2. OpenMV设置：使用OpenMV IDE或其他支持的工具，将OpenMV配置为巡线模式。这意味着你需要设置摄像头参数、图像处理算法和巡线策略。

3. 图像处理：使用OpenMV的图像处理功能来提取巡线所需的信息。这可以包括颜色分割、边缘检测或其他计算机视觉算法。

4. 数据传输：通过串口或I2C总线，将处理后的图像数据传输给STM32微控制器。

5. 控制算法：在STM32上实现巡线控制算法。这可能涉及PID控制、状态机或其他算法，根据传输的图像数据来进行决策。

6. 执行动作：根据巡线算法的输出，控制相应的执行器来调整车辆或机器人的运动方向。

需要注意的是，这只是一个基本的概述。具体实现的细节取决于你的应用需求和硬件平台。你可能需要编写适合你的应用程序的代码，并根据实际情况进行调试和优化。

相关问题

stm32openmv巡线

在STM32和OpenMV之间进行串口通信时，可以使用以下代码进行数据的发送和接收：

在STM32中，使用UART初始化函数来设置串口参数，例如波特率、数据位、校验位和停止位等。例如，可以使用以下代码初始化串口3，波特率为115200，数据位为8位，无奇偶校验，停止位为1，溢出时间为1000ms：

UART_HandleTypeDef huart3;
huart3.Instance = USART3;
huart3.Init.BaudRate = 115200;
huart3.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart3.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart3.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart3.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart3.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart3.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart3) != HAL_OK)
{
  Error_Handler();
}

在OpenMV中，可以使用UART模块来进行串口通信。例如，可以使用以下代码初始化串口3，波特率为115200，数据位为8位，无奇偶校验，停止位为1，超时时间为1000ms：

uart = UART(3, 115200, bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char=1000)

在STM32中，可以使用UART的发送函数来发送数据。例如，可以使用以下代码发送数据：

uint8_t data1 = 0xAA;
uint8_t data2 = 0xAE;
uint8_t frame[4] = {data1, data2};
HAL_UART_Transmit(&huart3, frame, sizeof(frame), HAL_MAX_DELAY);

在OpenMV中，可以使用UART的write函数来发送数据。例如，可以使用以下代码发送数据：

data1 = 0xAA
data2 = 0xAE
data = bytearray([data1, data2])
uart.write(data)

在STM32中，可以使用UART的接收函数来接收数据。例如，可以使用以下代码接收数据：

uint8_t receivedData[4];
HAL_UART_Receive(&huart3, receivedData, sizeof(receivedData), HAL_MAX_DELAY);

在OpenMV中，可以使用UART的readline函数来接收数据。例如，可以使用以下代码接收数据：

receivedData = uart.readline()

以上是在STM32和OpenMV之间进行串口通信的基本操作。具体的巡线算法和数据处理逻辑需要根据实际需求进行编写。

stm32主控openmv巡线

回答: 在STM32主控OpenMV巡线的过程中，可以通过串口将数据从OpenMV发送给STM32进行处理和控制。首先，需要配置好STM32的串口波特率，与OpenMV相匹配。在串口代码中，需要注意字符接收必须以0x0d、0x0a结尾（回车换行），否则无法接收数据。因此，在OpenMV发送数据时，需要在输出后加上回车换行符。\[2\]

在处理左偏数据时，可以通过对数据进行处理，例如将num-100再赋给num变量，并将其加入到TIM控制PWM函数中。然而，需要注意的是，调试过程中可能会出现无法改变TIM两个通道的PWM参数的情况。这可能导致只能向一边偏的现象。此外，还需要注意矫正左右轮的速率，以避免在给相同PWM时出现微小偏移现象。这两个因素结合在一起可能导致小车只能往一个方向跑圆圈的现象。不过，值得一提的是，这种情况下小车的运动可能会非常平滑。\[3\]

在调整OpenMV的PID时，需要将rho的P参数调得比较大，以实现更好的巡线效果。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Openmv+STM32F103C8T6视觉巡线小车](https://blog.csdn.net/weixin_51583957/article/details/123958565)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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