openmv巡线避障代码

OpenMV是一款开源的基于微控制器的计算机视觉套件，主要用于物联网项目中的简单视觉任务，包括机器视觉、传感器融合等。对于巡线避障，OpenMV提供了一些预置的库和教程，你可以通过以下几个步骤编写基本代码：

1. **安装OpenMV库**：首先，你需要确保你的OpenMV开发板上已经安装了相应的软件包，如`openmv_linefollow`或`openmv_obstacle_avoidance`。

2. **配置摄像头**：使用OpenMV提供的Python API初始化摄像头并设置合适的分辨率。

import sensor, image, time

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # Or any other format you prefer.
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # Set frame size to QVGA (320x240).

3. **线检测**：利用内置的边缘检测算法，如Hough变换寻找直线。

while True:
    img = sensor.snapshot()
    lines = img.find_lines(threshold=50)
    for line in lines:
        print(line)

4. **避障逻辑**：如果检测到线条，可以设置机器人移动方向或速度来避开障碍。例如，如果在左侧发现线，机器人可能会向右移动。

if lines and lines[0].angle < 90:
    robot.move_left(speed=50)
else:
    robot.move_forward(speed=100)