openmv巡线代码

以下是一个示例的OpenMV巡线代码：

import sensor
import image
import time

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 设置阈值
GRAYSCALE_THRESHOLD = \[(0, 64)\]

# 设置PID参数
KP = 0.5
KD = 0.1

# 设置电机速度
MOTOR_SPEED = 50

# 巡线函数
def line_following():
    while True:
        img = sensor.snapshot()
        error = 0
        for blob in img.find_blobs(GRAYSCALE_THRESHOLD, pixels_threshold=200, area_threshold=200):
            img.draw_rectangle(blob.rect())
            img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
            error = blob.cx() - img.width() // 2
        turn = KP * error + KD * (error - last_error)
        last_error = error
        left_speed = MOTOR_SPEED - turn
        right_speed = MOTOR_SPEED + turn
        # 控制电机转动
        # ...

# 调用巡线函数
line_following()

这是一个基本的OpenMV巡线代码，它使用摄像头检测黑线并跟随。代码中使用了阈值来识别黑线，然后计算偏差并根据PID算法调整电机的转向。你可以根据实际情况调整阈值、PID参数和电机速度来优化巡线效果。