stm32openmv巡线

在STM32和OpenMV之间进行串口通信时，可以使用以下代码进行数据的发送和接收：

在STM32中，使用UART初始化函数来设置串口参数，例如波特率、数据位、校验位和停止位等。例如，可以使用以下代码初始化串口3，波特率为115200，数据位为8位，无奇偶校验，停止位为1，溢出时间为1000ms：

UART_HandleTypeDef huart3;
huart3.Instance = USART3;
huart3.Init.BaudRate = 115200;
huart3.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart3.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart3.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart3.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart3.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart3.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart3) != HAL_OK)
{
  Error_Handler();
}

在OpenMV中，可以使用UART模块来进行串口通信。例如，可以使用以下代码初始化串口3，波特率为115200，数据位为8位，无奇偶校验，停止位为1，超时时间为1000ms：

uart = UART(3, 115200, bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char=1000)

在STM32中，可以使用UART的发送函数来发送数据。例如，可以使用以下代码发送数据：

uint8_t data1 = 0xAA;
uint8_t data2 = 0xAE;
uint8_t frame[4] = {data1, data2};
HAL_UART_Transmit(&huart3, frame, sizeof(frame), HAL_MAX_DELAY);

在OpenMV中，可以使用UART的write函数来发送数据。例如，可以使用以下代码发送数据：

data1 = 0xAA
data2 = 0xAE
data = bytearray([data1, data2])
uart.write(data)

在STM32中，可以使用UART的接收函数来接收数据。例如，可以使用以下代码接收数据：

uint8_t receivedData[4];
HAL_UART_Receive(&huart3, receivedData, sizeof(receivedData), HAL_MAX_DELAY);

在OpenMV中，可以使用UART的readline函数来接收数据。例如，可以使用以下代码接收数据：

receivedData = uart.readline()

以上是在STM32和OpenMV之间进行串口通信的基本操作。具体的巡线算法和数据处理逻辑需要根据实际需求进行编写。