openmv巡线详细讲解

当使用OpenMV进行巡线时，一般的步骤包括设置颜色追踪参数、初始化摄像头和舵机、以及在循环中实时进行图像处理和舵机控制。

以下是对上述巡线代码的详细讲解：

1. 首先，我们导入需要的模块：`sensor`、`image`和`time`用于操作摄像头和图像处理，以及`Servo`用于控制舵机。

2. 接下来，我们设置颜色追踪参数。这里使用了一个thresholds列表，其中每个元素表示一个颜色追踪范围。在这个例子中，我们只追踪黑色的线条，可以根据实际情况调整阈值。

3. 初始化摄像头。我们使用`sensor.reset()`来重置摄像头，然后设置图像格式为RGB565，帧大小为QQVGA（80x60像素），跳过前2000帧以使摄像头稳定，最后关闭自动增益和自动白平衡。

4. 初始化舵机。我们创建一个Servo对象，并将其连接到第一个舵机引脚（P7）。然后将舵机初始位置设置为90度。

5. 进入巡线循环。在这个循环中，我们不断获取摄像头的图像。

6. 使用`img.find_blobs(thresholds)`来查找符合颜色追踪参数的blob（连续的颜色区域）。如果找到了blob，我们找到最大的一个，并在图像上画出它的中心线。

7. 计算舵机角度。我们将blob的中心x坐标映射到0-180度的角度范围，通过舵机控制来调整舵机的角度。

8. 控制舵机转动。使用`servo.angle()`方法将计算得到的角度作为参数传递，控制舵机转动到相应的位置。

9. 如果没有找到blob，说明没有检测到线条，我们将舵机归位到90度的初始位置。

10. 在每次循环结束后，通过`time.sleep(10)`等待10毫秒，以控制循环频率。

需要注意的是，这只是一个简单的巡线代码示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行修改和优化。例如，可以添加PID控制算法来使巡线更稳定，或者使用其他图像处理方法来提高巡线的准确性。