openmv内外巡线代码
时间: 2024-05-13 21:11:58 浏览: 144
OpenMV是一款基于MicroPython的嵌入式视觉开发板,可以快速地对图像进行处理和分析。其内外巡线代码可以用于机器人赛车等应用场景中,实现车辆沿着黑线或白线行驶。以下是OpenMV内外巡线代码的简要介绍:
1. 内巡线代码:内巡线是指车辆沿着一条黑线或白线行驶,该代码会通过OpenMV摄像头实时获取当前车辆所在位置的图像,并使用图像处理算法将车辆与黑线或白线进行区分。具体实现方式可以是通过阈值化将图像二值化,然后使用霍夫变换或轮廓检测等算法提取出黑线或白线的位置信息,最后根据位置信息控制车辆行驶。
2. 外巡线代码:外巡线是指车辆沿着一条黑线或白线行驶,但该线路并不在车辆正下方。该代码会通过OpenMV摄像头实时获取当前车辆所在位置的图像,并使用图像处理算法将车辆与黑线或白线进行区分。具体实现方式可以是通过阈值化将图像二值化,然后使用霍夫变换或轮廓检测等算法提取出黑线或白线的位置信息,最后计算出车辆需要转向的角度,并控制车辆转向行驶。
相关问题
openmv舵机巡线代码
OpenMV是一款专为微镜机器视觉设计的嵌入式开发板,它主要用于图像处理和识别,而不是直接编写舵机巡线的代码。然而,如果你想要使用OpenMV进行类似机器人巡线项目,通常会涉及到Arduino等兼容平台,因为它们有丰富的库可以控制舵机和读取传感器。
舵机巡线的基本思路通常是使用超声波传感器测量与两侧障碍物的距离,然后通过计算调整舵机的角度来保持在直线路径上。以下是一个简化的示例:
```c
#include <OpenMV.h>
// 初始化舵机
Servo servo;
// 初始化超声波传感器
Ultrasonic ultrasonic(4, 5); // CH4发射,CH5接收
void setup() {
Serial.begin(9600);
servo.attach(SERVO_PIN); // 替换为你OpenMV的舵机端口
}
void loop() {
// 获取距离
int distance = ultrasonic.distance_cm();
if (distance > MIN_DISTANCE) { // 如果距离大于最小安全值
float angle = map(distance, MIN_DISTANCE, MAX_DISTANCE, MIN_ANGLE, MAX_ANGLE); // 根据距离映射到角度范围
servo.write(angle); // 控制舵机转动
} else {
// 靠近障碍物时,可以采取停止、反向旋转或其他策略
}
}
```
写一个基于openmv的巡线代码
以下是一个基于OpenMV的巡线代码,你可以根据自己的需求进行修改:
```python
import sensor, image, time
# 设置图像传感器的参数
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.set_auto_gain(False) # 自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) # 自动白平衡
sensor.skip_frames(time = 2000) # 等待图像传感器稳定
# 设置巡线的参数
thresold = (50, 100) # 阈值,可以根据实际情况进行调整
led_on = False # 是否开启LED灯
kp = 0.5 # 比例系数
bias = 0 # 偏差
last_error = 0 # 上次误差
while(True):
img = sensor.snapshot() # 获取图像
line = img.get_line(60) # 获取中间行的像素值
img.draw_line((0, 60, img.width(), 60), color = (255, 0, 0)) # 绘制中间行
if led_on:
img.draw_string(0, 0, "LED ON", color = (255, 0, 0))
img.set_led(True)
else:
img.draw_string(0, 0, "LED OFF", color = (0, 255, 0))
img.set_led(False)
# 计算误差
error = 0
for i in range(len(line)):
error += (i - (len(line) // 2)) * (line[i] > thresold[0] and line[i] < thresold[1])
# 控制小车运动
if error != 0:
bias = kp * error
last_error = error
else:
bias = kp * last_error
print("bias:", bias)
# 在串口中输出偏差值
uart.write(str(bias) + "\n")
```
阅读全文