openmv内外巡线代码

OpenMV是一款基于MicroPython的嵌入式视觉开发板，可以快速地对图像进行处理和分析。其内外巡线代码可以用于机器人赛车等应用场景中，实现车辆沿着黑线或白线行驶。以下是OpenMV内外巡线代码的简要介绍：

1. 内巡线代码：内巡线是指车辆沿着一条黑线或白线行驶，该代码会通过OpenMV摄像头实时获取当前车辆所在位置的图像，并使用图像处理算法将车辆与黑线或白线进行区分。具体实现方式可以是通过阈值化将图像二值化，然后使用霍夫变换或轮廓检测等算法提取出黑线或白线的位置信息，最后根据位置信息控制车辆行驶。

2. 外巡线代码：外巡线是指车辆沿着一条黑线或白线行驶，但该线路并不在车辆正下方。该代码会通过OpenMV摄像头实时获取当前车辆所在位置的图像，并使用图像处理算法将车辆与黑线或白线进行区分。具体实现方式可以是通过阈值化将图像二值化，然后使用霍夫变换或轮廓检测等算法提取出黑线或白线的位置信息，最后计算出车辆需要转向的角度，并控制车辆转向行驶。

相关问题

openmv小车巡线代码 Python代码

OpenMV是一款专为微嵌入式计算机设计的开源机器视觉库，常用于简单的物联网项目，包括机器人巡线。在Python环境下，OpenMV提供了一些方便的函数来处理图像并实现巡线功能。

下面是一个基本的OpenMV Python代码示例，用于检测黑色线条（假设传感器已经对白线进行了设置）：

import sensor, image, time

# 初始化相机模块
sensor.reset() # Reset and initialize the camera module
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # Set pixel format to RGB565 (for color)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # Set frame size to QVGA (320x240)

# 设置滤波器和线检测参数
threshold = 150 # 黑线与背景像素阈值
line_width = 10 # 线条检测宽度

while True:
    img = sensor.snapshot() # Take a picture
    img.draw_rectangle((0, 0), (sensor.width(), sensor.height()), color=(0, 255, 0)) # Draw a rectangle around the image for reference
    edges = img.edges(threshold=threshold) # Find edges in the image
    lines = edges.hough_lines(line_width=line_width, threshold=10, min_line_length=100, max_line_gap=20) # Perform Hough transform on edges to find lines
    if lines is not None:
        for line in lines:
            x1, y1, x2, y2 = line
            img.line([(x1, y1), (x2, y2)], color=(255, 0, 0)) # Draw detected line
            # 根据需要添加巡线逻辑，例如判断是否超出预设区域
    img.show()

openmv小车巡线代码

OpenMV是一款专门为物联网和机器人应用设计的小型计算机模块，它通常配合Arduino或Raspberry Pi等平台使用。对于小车巡线的代码，这是一个基本示例：

#include <OpenMV.h>

// 初始化红外传感器
IRProximity ir_left = I2S(Pin(4), Mode::I2S_I2C);
IRProximity ir_right = I2S(Pin(5), Mode::I2S_I2C);

void setup() {
    // 设置LED用于反馈状态
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop() {
    int left_distance = ir_left.measure();
    int right_distance = ir_right.measure();

    // 判断左右两侧的距离
    if (left_distance > right_distance) { // 小车向右偏移
        digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); // 点亮LED表示右边近
        delayMicroseconds(100);
        Servo myservo = Servo(Pin(9)); // 如果有舵机控制，转动使其靠近左侧线
        myservo.write(left_distance * 180 / MAX_IR_DISTANCE);
    } else if (right_distance > left_distance) { // 小车向左偏移
        digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // 熄灭LED表示左边近
        delayMicroseconds(100);
        myservo.write(right_distance * 180 / MAX_IR_DISTANCE);
    } else { // 已经在线上
        digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
        servo.attach(Servo Pin(9)); // 保持直线行驶
    }
}

在这个例子中，红外传感器测量小车两侧的线距离，当一侧更近时，小车会相应地调整方向。