openmv黑白巡线
时间: 2023-08-05 16:07:24 浏览: 51
根据引用[1]中的描述,对于黑色线条和白色底色的巡线任务,作者采用了灰度图像而不是直接进行二值化处理。这是因为直接二值化可能会导致一些偏黑的像素点被误判为目标点,产生噪点。而灰度图像可以保留0-255个像素值,将目标像素值设为0,其他偏黑的像素点不会被算作目标点。
在引用[2]中,作者提到将原来的一个框改为了三个框,只有中间框和下面的红框有白色,旁边两个框没有白色的情况才被认为是直角。当统计到三个直角时,发送停车信息。
而在引用[3]中,作者使用了霍夫变换来检测直线。具体地,作者在框12内进行霍夫变换,设置阈值为255,即全白,返回的结果是直线的参数 r=xcosθ ysinθ。然后计算 rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2,用于判断直线与图像中心的偏差。
综上所述,openmv黑白巡线的过程是通过灰度图像进行巡线,使用霍夫变换检测直线,并根据直线的数量和位置发送相应的信息。
相关问题
请帮我写一个OPENMV黑白巡线的代码
当然可以帮你写一个OPENMV黑白巡线的代码。下面是一个基本的示例代码:
```python
import sensor, image, time
# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
# 设置阈值
GRAY_THRESHOLD = (0, 128)
while(True):
# 获取图像
img = sensor.snapshot()
# 二值化图像
img.binary([GRAY_THRESHOLD])
# 找到线的位置
line = img.get_regression([(255,)], robust = True)
if line:
# 在图像上绘制线
img.draw_line(line.line(), color = 127)
print(line.x1(), line.y1(), line.x2(), line.y2())
# 在LCD上显示图像
img.compress(quality=35).save("/ram/snapshot.jpg")
# 延时一段时间
time.sleep(10)
```
这段代码使用OPENMV摄像头进行图像处理,通过二值化图像和线检测的方法实现巡线功能。你可以根据实际情况调整阈值和其他参数来优化算法。如果有其他问题,可以随时问我!
openMV机器人巡线
你好!对于OpenMV机器人巡线,你可以通过以下步骤来实现:
1. 硬件准备:准备一台OpenMV开发板、两个电机、一个巡线传感器(比如红外线传感器)以及其他所需的电路和连接线。
2. 硬件连接:将电机连接到OpenMV开发板的适当引脚上,将巡线传感器连接到另外的引脚上。确保连接正确无误。
3. 编写代码:使用OpenMV的编程环境(如MicroPython)编写代码,实现巡线功能。首先,你需要初始化巡线传感器和电机。然后,在一个循环中读取巡线传感器的数据,根据传感器输出的结果控制电机的转动方向。
4. 巡线算法:根据巡线传感器的数据,你可以实现一些算法来使机器人能够准确地跟随巡线。例如,当传感器检测到黑线时,机器人向左转;当传感器检测到白色背景时,机器人向右转;当传感器检测到黑白交界处时,机器人直行。
5. 测试与优化:在完成代码编写后,你可以进行一些测试以验证机器人的巡线功能。如果发现问题,你可以根据实际情况进行调整和优化。
以上是一个简要的概述,实际上,巡线机器人的实现可能涉及更多的细节和步骤。希望这些信息对你有所帮助!如有更多问题,请随时提问。