openmv stm32巡线 pid

回答: 在OpenMV STM32巡线PID中，主要使用了rho_err这个函数来计算循迹物体中间画出的线与所循的误差。如果线偏左了，rho_err的值就小于0；如果线偏右了，rho_err的值就大于0。通过调整某个数，可以对偏移量进行调整，从而使得巡线路线更加精准。此外，还可以通过读取IO口电平来对路线进行调整。\[1\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [基于open mv 搭配stm32循迹](https://blog.csdn.net/weixin_52297353/article/details/120375132)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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相关问题

openmv stm32巡线

回答: 对于openmv和STM32的巡线问题，可以通过串口通信来实现数据传输。首先，需要在openmv中配置好引脚，并将数据通过串口发送给STM32。可以参考openmv官网提供的底层函数学习相关驱动原理。\[1\]在STM32中，需要配置好串口波特率，并确保与openmv相匹配。同时，需要注意字符接收必须以回车换行为结束符，否则无法接收数据。\[2\]在处理巡线数据时，可以根据具体需求进行相应的处理。例如，可以通过调整PWM参数来控制左右轮的速率，以实现巡线功能。\[3\]在调整openmv的PID时，可以适当调整rho的P参数来优化巡线效果。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Openmv+STM32F103C8T6视觉巡线小车](https://blog.csdn.net/weixin_51583957/article/details/123958565)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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openmv与stm32巡线小车

回答: Openmv与STM32巡线小车的串口对接问题可以通过将数据通过串口发送给STM32来实现。对于Openmv来说，引脚已经配置好了，只需要将小车和硬件搭好就可以驱动。关于Openmv底层驱动原理，可以去官网找底层函数学习。[1]在与STM32进行串口对接时，需要注意配置好串口波特率，与Openmv相匹配。同时，需要注意字符接收必须以0x0d、0x0a结尾（回车换行为结束符），否则接收不了。因此，在Openmv发送数据后，需要加上回车换行符。[2]在处理左偏数据时，可以通过对数据进行处理，如num-100再赋给num这个变量，然后再加到TIM控制PWM函数里面去。但需要注意，调试时需要矫正左右轮的速率，以避免只能向一边偏的现象。同时，在调整Openmv的PID时，需要将rho的P参数调得比较大。[3]