巡线小车OpenMV代码

巡线小车的OpenMV代码可以根据具体的硬件和需求进行编写，以下是一个基本的示例代码：

import sensor
import image
import time
import pyb

# 设置摄像头的分辨率
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

# 设置PID参数
kp = 0.5    # 比例系数
ki = 0.1    # 积分系数
kd = 0.05   # 微分系数

# 设置电机引脚
motorA1 = pyb.Pin('P0', pyb.Pin.OUT_PP)
motorA2 = pyb.Pin('P1', pyb.Pin.OUT_PP)
motorB1 = pyb.Pin('P2', pyb.Pin.OUT_PP)
motorB2 = pyb.Pin('P3', pyb.Pin.OUT_PP)

# 设置PID控制器初始参数
prev_error = 0
integral = 0

# 设置目标线位置
target_line_position = sensor.width() // 2

while(True):
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()

    # 提取图像中的线段
    line = img.get_regression([(255,255)], robust=True)

    # 如果没有检测到线段，则停止电机并继续下一次循环
    if not line:
        motorA1.low()
        motorA2.low()
        motorB1.low()
        motorB2.low()
        continue

    # 计算线段的偏移量
    line_error = line.x1() + (line.x2() - line.x1()) // 2 - target_line_position

    # 计算PID控制器输出
    pid_output = kp * line_error + ki * integral + kd * (line_error - prev_error)

    # 更新PID参数
    prev_error = line_error
    integral += line_error

    # 根据PID输出控制电机转动
    motorA1.high()
    motorA2.low()
    motorB1.high()
    motorB2.low()

    # 等待一段时间
    pyb.delay(100)

请注意，这只是一个基本的示例代码，实际上需要根据具体的硬件和需求进行修改和优化。此外，还需要根据实际情况调整PID参数以获得最佳的线路跟踪效果。