智能送药小车五路灰度传感器巡线代码

根据引用\[1\]和引用\[3\]的内容，智能送药小车使用了5路灰度传感器进行巡线。以下是一个可能的巡线代码示例：

#include <PID.h>

// 定义灰度传感器引脚
int sensorPin1 = A0;
int sensorPin2 = A1;
int sensorPin3 = A2;
int sensorPin4 = A3;
int sensorPin5 = A4;

// 定义电机驱动引脚
int motorPin1 = 2;
int motorPin2 = 3;
int motorPin3 = 4;
int motorPin4 = 5;

// 定义PID参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;

// 定义PID对象
PID pid(&sensorValue, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置灰度传感器引脚为输入模式
  pinMode(sensorPin1, INPUT);
  pinMode(sensorPin2, INPUT);
  pinMode(sensorPin3, INPUT);
  pinMode(sensorPin4, INPUT);
  pinMode(sensorPin5, INPUT);

  // 设置电机驱动引脚为输出模式
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);

  // 设置PID参数
  pid.SetMode(AUTOMATIC);
  pid.SetOutputLimits(-255, 255);  // 设置输出范围
}

void loop() {
  // 读取灰度传感器数值
  int sensorValue1 = analogRead(sensorPin1);
  int sensorValue2 = analogRead(sensorPin2);
  int sensorValue3 = analogRead(sensorPin3);
  int sensorValue4 = analogRead(sensorPin4);
  int sensorValue5 = analogRead(sensorPin5);

  // 计算巡线偏差
  int error = (sensorValue1 * 1 + sensorValue2 * 2 + sensorValue3 * 3 + sensorValue4 * 2 + sensorValue5 * 1) / 9;

  // 设置PID目标值
  int setpoint = 0;

  // 更新PID计算
  pid.Compute();

  // 根据PID输出控制电机
  if (output > 0) {
    // 左转
    analogWrite(motorPin1, 0);
    analogWrite(motorPin2, abs(output));
    analogWrite(motorPin3, 0);
    analogWrite(motorPin4, abs(output));
  } else if (output < 0) {
    // 右转
    analogWrite(motorPin1, abs(output));
    analogWrite(motorPin2, 0);
    analogWrite(motorPin3, abs(output));
    analogWrite(motorPin4, 0);
  } else {
    // 直行
    analogWrite(motorPin1, 0);
    analogWrite(motorPin2, 0);
    analogWrite(motorPin3, 0);
    analogWrite(motorPin4, 0);
  }
}

这段代码使用了PID算法来根据灰度传感器的数值进行巡线控制。根据传感器数值的权重计算出巡线偏差，然后通过PID计算得到控制输出，最后根据输出控制电机的转动方向和速度。请注意，这只是一个示例代码，具体的实现可能需要根据实际情况进行调整和优化。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [四轮两驱小车（四）：STM32驱动5路灰度传感器PID循迹](https://blog.csdn.net/weixin_51651698/article/details/128760449)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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