基于STM32F103C8T6最小系统板驱动灰度模块进行循迹库函数版本

以下是基于STM32F103C8T6最小系统板驱动灰度模块进行循迹的库函数版本示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define L3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_5) // 左侧传感器值
#define M GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_6) // 中央传感器值
#define R3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_7) // 右侧传感器值

// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// 主函数
int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        // 三个传感器都检测到黑线
        if (L3 == 0 && M == 0 && R3 == 0)
        {
            // 直线行驶
        }
        // 右侧传感器检测到黑线
        else if (L3 == 1 && M == 1 && R3 == 0)
        {
            // 向右转弯
        }
        // 左侧传感器检测到黑线
        else if (L3 == 0 && M == 1 && R3 == 1)
        {
            // 向左转弯
        }
        // 三个传感器都没有检测到黑线
        else if (L3 == 1 && M == 1 && R3 == 1)
        {
            // 停止
        }
        // 其他情况，进行错误处理
        else
        {
            // 错误处理
        }

        delay_ms(10); // 延时，防止误触发
    }
}

以上代码中，我们使用了STM32F10x库函数来配置GPIO，并通过读取GPIO输入状态来检测灰度模块的输出值。根据不同的传感器输出值，我们可以进行相应的控制，实现循迹功能。需要注意的是，为避免误触发，我们在每次循环后都加入了延时。