编写一个stm32f103c8t6单片机搭载l298n的两路灰度传感器的循迹小车
时间: 2023-08-02 13:08:01 浏览: 46
好的,你想要编写一个使用STM32F103C8T6单片机和L298N驱动模块的循迹小车,搭载两路灰度传感器。下面是一个简单的代码示例,用于控制小车根据灰度传感器的反馈进行循迹。
```c
#include <stdio.h>
#include "stm32f10x.h"
#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0 // 左侧传感器引脚
#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_1 // 右侧传感器引脚
void GPIO_Configuration(void);
void ADC_Configuration(void);
int main(void) {
GPIO_Configuration();
ADC_Configuration();
while (1) {
uint16_t left_sensor_value = ADC_GetConversionValue(ADC1); // 读取左侧传感器值
uint16_t right_sensor_value = ADC_GetConversionValue(ADC2); // 读取右侧传感器值
if (left_sensor_value < 1000 && right_sensor_value < 1000) {
// 两侧均检测到黑线,直走
// 控制电机使小车前进
} else if (left_sensor_value < 1000) {
// 左侧检测到黑线,右转
// 控制电机使小车右转
} else if (right_sensor_value < 1000) {
// 右侧检测到黑线,左转
// 控制电机使小车左转
} else {
// 两侧均未检测到黑线,停止
// 控制电机使小车停止
}
}
}
void GPIO_Configuration(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 使能GPIO和ADC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE);
// 配置灰度传感器引脚为模拟输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR_PIN | RIGHT_SENSOR_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
void ADC_Configuration(void) {
ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
// ADC参数配置
ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
// 初始化ADC1
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
// 初始化ADC2
ADC_Init(ADC2, &ADC_InitStructure);
ADC_RegularChannelConfig(ADC2, ADC_Channel_1, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
ADC_Cmd(ADC2, ENABLE);
// 开启ADC1和ADC2的软件触发转换
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC2, ENABLE);
}
```
请注意,这只是一个简单的示例代码,你需要根据实际情况进行适当的修改和完善。同时,你还需要根据你的硬件连接情况来配置引脚和相应的外设初始化。
希望这可以帮到你!如果有任何问题,请随时提问。