用stm32f103c8t6芯片编写六路红外传感器用于小车黑白线循迹的代码

以下是用stm32f103c8t6芯片编写六路红外传感器用于小车黑白线循迹的代码，供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define IR1 GPIO_Pin_0   // 定义六路红外传感器的引脚
#define IR2 GPIO_Pin_1
#define IR3 GPIO_Pin_2
#define IR4 GPIO_Pin_3
#define IR5 GPIO_Pin_4
#define IR6 GPIO_Pin_5

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  // 使能GPIOA时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR1 | IR2 | IR3 | IR4 | IR5 | IR6; // 配置六路红外传感器的引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;    // 设置为上拉输入模式
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   // 初始化GPIOA

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR1) == 0)  // 判断红外传感器是否检测到物体
        {
            // 左转代码
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR6) == 0)
        {
            // 右转代码
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR2) == 0 || GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR3) == 0)
        {
            // 直行代码
        }
        else
        {
            // 停止代码
        }
    }
}

在代码中，首先需要定义六路红外传感器的引脚（IR1~IR6），然后使用GPIO_Init函数初始化GPIOA，将六个引脚设置为上拉输入模式。在while循环中，通过GPIO_ReadInputDataBit函数判断红外传感器是否检测到物体，并执行相应的代码，实现小车的黑白线循迹。其中，IR1和IR6分别对应小车的左右两个方向，IR2和IR3对应小车直行时的状态。