stm32f103c8t6用pid算法写一个五路的循迹小车pid要怎么写

实现一个五路循迹小车的 PID 控制，需要以下步骤：

1. 采集五路循迹传感器的数据，计算出当前位置偏离轨道的距离（误差）。
2. 根据误差计算出 PID 控制器的输出，也就是小车需要调整的速度。
3. 将 PID 控制器的输出转换成 PWM 信号，控制小车的电机转动。
4. 重复执行上述步骤，直到小车到达终点。

下面是一个可能的实现过程：

1. 初始化 PID 控制器的参数，包括比例系数（Kp）、积分系数（Ki）和微分系数（Kd），以及误差的上限和下限。
2. 在主循环中，读取五路循迹传感器的数据，计算出当前误差。
3. 按照如下公式计算 PID 控制器的输出：

output = Kp * error + Ki * sumError + Kd * deltaError

其中，error 为当前误差，sumError 为历史误差的累加和，deltaError 为当前误差与上一次误差的差值。这里要注意，为了避免积分项过大导致控制器失效，需要对 sumError 进行限幅。
4. 根据 PID 控制器的输出，计算出左右电机的 PWM 值。具体方法要根据小车的设计结构和电机驱动方式来确定。
5. 将计算出的 PWM 值输出到电机驱动模块，控制小车的运动。
6. 重复执行上述步骤，直到小车到达终点。

需要注意的是，PID 控制器的参数需要经过实际测试进行调整，以达到最优的控制效果。此外，循迹小车的设计和实现还需要考虑许多其他因素，如传感器的布局、控制器的响应速度等等。