stm32八路循迹传感器灰度传感器I2c代码

STM32微控制器与八路循迹传感器（通常包含灰度传感器阵列）通过I2C通信连接，需要编写相应的驱动程序以便于数据采集和处理。下面是一个简化的示例代码概述：

#include "stm32f10x.h" // 引入STM32的头文件
#include <Wire.h> // I2C库，对于Arduino开发环境

// 假设你的循迹传感器有8个通道，每个通道对应一个地址偏移
#define SENSORS_ADDRESS 0x40 // 示例地址，需根据实际硬件调整
#define SENSORS_DATA_LENGTH 1 // 每次读取的数据长度

void setup() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 初始化GPIO配置结构体
    Wire.begin(); // 初始化I2C通信

    // 配置I2C总线的SCL和SDA引脚
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE); // 启动I2C时钟
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; // 开漏输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_I2C1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);

    // 连接到传感器的I2C地址
    Wire.beginTransmission(SENSORS_ADDRESS); // 发送开始信号
}

void loop() {
    uint8_t data[SENSORS_DATA_LENGTH]; // 数据缓存区
    int channel;

    for (channel = 0; channel < 8; ++channel) {
        Wire.write(channel); // 写入当前通道地址
        if (Wire.endTransmission() != I2C_OK) break; // 发送完地址后发送读命令

        // 读取数据并处理
        if (Wire.requestFrom(SENSORS_ADDRESS, SENSORS_DATA_LENGTH) == SENSORS_DATA_LENGTH) {
            memcpy(data, &Wire.read(), sizeof(data));
            // 根据数据处理，比如计算灰度值、判断颜色等
        }
        delay(10); // 等待时间，避免频繁读取
    }

    // 打印或做其他处理...
}