STM32标准库控制八路灰度循迹的动作控制的代码

STM32标准库通常用于简化对微控制器硬件的操作，对于控制八路灰度循迹电机，你需要利用GPIO模块设置输入输出以及PWM功能来调节电机的速度。这是一个简化版的例子，假设你已经有了两个通道来驱动一组四路电机：

#include "stm32f10x.h" // 引入STM32F10x的标准头文件

// 定义GPIO口配置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

// 设置GPIOA为推挽输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // 可能需要根据实际连接调整
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// 初始化PWM
TIM_HandleTypeDef TIM_Handle;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
TIM Handle = TIM4; // 使用TIM4，替换为你实际使用的定时器
TIM_InitStruct.TIM_Period = 1000; // PWM周期，可以根据需求调整
TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 计算预分频值
HAL_TIM_Base_Init(&TIM_Handle); // 初始化定时器
HAL_TIM_Base_Start(&TIM_Handle); // 启动定时器

// 灰度循迹函数示例
void gray_tracing(int dutyCycle[8]) {
    for(int i = 0; i < 8; i++) {
        if(i % 2 == 0) { // 如果是偶数位置
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_Pin_0 + i, GPIO_PIN_SET); // 高电平打开电机
        } else {
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_Pin_0 + i, GPIO_PIN_RESET); // 低电平关闭电机
        }
        
        HAL_TIM_PWM_SetCompare(&TIM_Handle, i, dutyCycle[i]); // 更新对应通道的占空比
    }
}

// 调用函数，传入每个电机的灰度级(0-255)
gray_tracing(your_gray_levels_array);