嵌入式STM32生成PWM控制舵机左转右转

要使用STM32生成PWM控制舵机左转右转，需要进行以下步骤：

1. 配置GPIO口为PWM输出模式。

2. 初始化定时器，设置PWM频率和占空比。

3. 根据舵机的需要，设置左转和右转的占空比。

4. 在主程序中，通过改变PWM占空比的值，控制舵机的转动。

下面是一个简单的示例程序，可以通过改变PWM占空比的值控制舵机的左转和右转：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQ 50 // PWM频率，单位Hz
#define PWM_PERIOD (72000000/PWM_FREQ/1000) // PWM周期，单位us
#define SERVO_LEFT_DUTY (PWM_PERIOD/20) // 左转占空比，单位us
#define SERVO_RIGHT_DUTY (PWM_PERIOD/10) // 右转占空比，单位us

void GPIO_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void Servo_Left(void)
{
    TIM_SetCompare1(TIM3, SERVO_LEFT_DUTY);
}

void Servo_Right(void)
{
    TIM_SetCompare1(TIM3, SERVO_RIGHT_DUTY);
}

int main(void)
{
    GPIO_Config();
    TIM_Config();

    while(1)
    {
        Servo_Left();
        delay_ms(1000);
        Servo_Right();
        delay_ms(1000);
    }
}

在这个程序中，GPIO口PA7被配置为PWM输出模式，使用定时器TIM3生成PWM信号。左转和右转的占空比分别为PWM周期的1/20和1/10。在主程序中，控制舵机左转和右转的函数通过改变PWM占空比来实现。函数中的delay_ms()函数用于延时，可以使用其他方式实现延时。