stm32f103舵机pwm控制
时间: 2023-10-06 14:09:53 浏览: 47
以下是使用 STM32F103 控制舵机的 PWM 代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA
void RCC_Configuration(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
}
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
void TIM_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM 周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 时间基准频率为 72MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // PWM 占空比
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
int main(void)
{
RCC_Configuration();
GPIO_Configuration();
TIM_Configuration();
while (1) {
// 控制舵机旋转
TIM_SetCompare3(TIM3, 1000); // 逆时针旋转
//TIM_SetCompare3(TIM3, 2000); // 顺时针旋转
}
}
```
在上面的代码中,我们使用了 TIM3 的 PWM 功能来控制舵机。我们通过设置 PWM 周期和占空比来控制舵机的旋转角度。在本例中,PWM 周期为 20ms,占空比为 1500us,对应舵机的中间位置。通过修改占空比的值,可以让舵机旋转到不同的角度。注意,舵机的转动范围是有限的,一般为 0 到 180 度之间。在实际使用中,需要根据舵机的型号和参数来确定合适的 PWM 周期和占空比。