stm32f103rc舵机控制

你可以使用STM32F103RC微控制器来控制舵机。首先，确保你的舵机可以工作在STM32F103RC的电压范围内（通常为5V）。然后，连接舵机的信号线到STM32F103RC的GPIO引脚。

接下来，你需要编写代码来控制舵机。你可以使用STM32CubeIDE或者其他类似的开发环境来编写代码。以下是一个简单的示例代码来控制舵机的角度：

TIM_HandleTypeDef htim;

void TIM_Config(void);
void TIM_SetAngle(uint16_t angle);

int main(void)
{
 HAL_Init();
 TIM_Config();
 while (1)
 {
 // 设置舵机角度为0度 TIM_SetAngle(0);
 HAL_Delay(1000);
 // 设置舵机角度为90度 TIM_SetAngle(90);
 HAL_Delay(1000);
 // 设置舵机角度为180度 TIM_SetAngle(180);
 HAL_Delay(1000);
 }
}

void TIM_Config(void)
{
 TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
 // 启用定时器时钟 __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
 // 初始化定时器 htim.Instance = TIM2;
 htim.Init.Prescaler =72 -1; // 设置预分频值为72 htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
 htim.Init.Period =20000 -1; // 设置计数器周期为20000 htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
 HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
 // 配置定时器通道1为PWM输出模式 sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
 sConfigOC.Pulse =1500; // 设置初始占空比为50%（对应90度）
 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
 sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
 // 启动定时器 HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

void TIM_SetAngle(uint16_t angle)
{
 // 计算占空比 uint16_t pulse = (angle *1000 /180) +1000; // 将角度映射到1000-2000的脉宽范围 // 设置占空比 TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
 sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
 sConfigOC.Pulse = pulse;
 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
 sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}

这段代码使用了STM32F103RC的定时器2和通道1来生成PWM信号来控制舵机。通过调整`TIM_SetAngle()`函数中的`angle`参数，你可以改变舵机的角度。注意，你需要根据你的舵机型号和需求调整计算占空比的公式。

请确保在使用舵机之前，你已经正确配置了STM32F103RC的时钟和GPIO引脚。另外，确保你已经正确连接了舵机的电源和地线。