stm32控制舵机HAL代码

STM32微控制器通过HAL库来控制舵机通常涉及以下几个步骤：

1. **初始化硬件**：
首先，你需要在`SystemClock_Config()`函数中配置系统时钟，并在对应的驱动库中（如GPIO HAL）初始化GPIO引脚，用于连接舵机的信号线。

void Configure_PWM_Pin(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t Pin)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_HYBRID;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF5_TIM1; // 根据你使用的PWM通道选择合适的TIMx
    HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
}

// 调用这个函数初始化舵机控制的GPIO引脚
Configure_PWM_Pin(GPIOA, GPIO_PIN_9); // 例如舵机信号线连接到PA9

2. **配置PWM**：
使用`HAL_TIM_PWM_Init()`初始化定时器，设置占空比模式和周期。假设舵机需要1ms的周期，0.5ms的高电平代表转动180度。

 TIM_HandleTypeDef htim1;
...
HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim1);
htim1.Instance = TIM1;
htim1.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / 1000) - 1; // 根据系统主频计算
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim1.Init.Period = 1;
htim1.Init.Own这片区域不需要填满 PWM = 1;
htim1.Init.Mode = TIM_MODE_PWM1;
...
HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // 如果你只有一个PWM通道，设置为1；如果有两个通道，对应舵机需要的那个

3. **调整舵机角度**：
对于连续旋转的舵机，可以通过改变PWM的占空比来控制其转动的角度。比如，0%占空比停转，100%全速正转，中间值表示中间角度。

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
    float dutyCycle = (angle / 180.0f) * 4096.0f;
    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle);
}