stm32控制舵机转向代码，C语言main函数

在STM32微控制器上控制舵机转向通常涉及到PWM信号的生成和舵机信号的处理。以下是一个基本的C语言`main()`函数示例，假设你已经配置了GPIO作为PWM输出和连接了一个直流舵机：

#include "stm32f4xx.h" // 引入STM32F4xx头文件
#include "stm32f4xx_tim.h"

// 定义PWM定时器和通道
TIM_HandleTypeDef htim_PWM;
const float servo_min = 500; // 舵机最小脉冲宽度 (us)
const float servo_max = 2400; // 舵机最大脉冲宽度 (us)
const float servo_mid = (servo_max + servo_min) / 2; // 中间点
const int16_t servo_degrees[] = { // 舵机对应角度范围
    -90, -75, -60, -45, -30, -15, 0, 15, 30, 45, 60, 75, 90
};

void setup_pwm(TIM_TypeDef * TIMx, GPIO_TypeDef * GPIOx, uint16_t Channel) {
    // 初始化PWM定时器和GPIO
    // ...这里省略实际的初始化代码...
}

void set_servo_angle(int angle) {
    if(angle >= 0 && angle <= 180) {
        float pulse_width = servo_mid + ((angle - 0) * (servo_max - servo_min)) / 180;
        htim_PWM.Init.Period = (uint16_t)(1000000UL / PWM_FREQ); // PWM周期 (毫秒)
        htim_PWM.Init.Pulse = (uint16_t)pulse_width;
        HAL_TIM_PWM_Init(&htim_PWM);
        HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim_PWM);
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim_PWM, Channel);
    }
}

int main(void) {
    // 初始化硬件
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); // 开启GPIO时钟
    setup_pwm(TIM4, GPIOD, GPIO_Pin_12); // 使用TIM4的Channel1作为PWM输出

    while (1) {
        int target_angle = 90; // 设置目标角度
        set_servo_angle(target_angle);

        // 其他操作或延时...
        // ...
    }

    return 0;
}