从图像中提取出数字,您可以将其转换为控制舵机转向所需的数值范围。这取决于您所使用的舵机和云台控制系统的具体要求。 最后,您可以使用STM32的PWM输出功能来控制舵机的转动角度。通过调整PWM信号的占空比,您可以控制舵机转动到特定的角度。写出C语言stm32c8t6的代码
时间: 2024-04-11 19:33:02 浏览: 21
当您成功识别出数字并将其转换为控制舵机转向的数值范围后,您可以使用STM32的PWM输出功能来控制舵机转动角度。以下是一个简单的示例代码,使用C语言编写,适用于STM32C8T6芯片:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_FREQUENCY 50 // PWM信号频率,单位为Hz
#define PWM_PERIOD 20000 // PWM信号周期,单位为us
#define PWM_MIN_DUTY 1000 // 最小占空比对应的脉宽,单位为us
#define PWM_MAX_DUTY 2000 // 最大占空比对应的脉宽,单位为us
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 配置PWM输出引脚
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
void PWM_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 配置TIM2作为PWM输出定时器
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / (PWM_FREQUENCY * PWM_PERIOD)) - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN_DUTY;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
// 启动TIM2
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void SetServoPosition(uint16_t position)
{
uint16_t dutyCycle;
// 将位置映射到PWM占空比的范围
dutyCycle = ((position - 0) * (PWM_MAX_DUTY - PWM_MIN_DUTY)) / (100 - 0) + PWM_MIN_DUTY;
// 设置PWM占空比
TIM_SetCompare2(TIM2, dutyCycle);
}
int main(void)
{
// 初始化GPIO和PWM
GPIO_Configuration();
PWM_Configuration();
while (1)
{
// 假设识别到的数字为50,范围为0-100
uint16_t number = 50;
// 将数字转换为舵机位置范围,假设舵机位置范围为0-180度
uint16_t position = (number * (180 - 0)) / (100 - 0) + 0;
// 设置舵机位置
SetServoPosition(position);
// 延时一段时间后再进行下一次控制
Delay(1000);
}
}
```
在这个示例代码中,我们使用了TIM2定时器来生成PWM信号,并将PWM输出引脚连接到了PA1引脚。SetServoPosition函数用于将位置映射到PWM占空比的范围,并设置PWM占空比,从而控制舵机的转动角度。您可以根据实际情况修改PWM_FREQUENCY、PWM_PERIOD、PWM_MIN_DUTY和PWM_MAX_DUTY的值,以适应您所使用的舵机和云台控制系统的要求。
请注意,以上代码仅作为示例供参考,实际应用中可能需要根据具体需求进行适当的修改。希望这能帮到您!如果您有任何其他问题,请随时提问。
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