mdk5写stm32控制舵机的代码

MDK5是一种集成开发环境（IDE），用于编写和调试嵌入式系统的代码。stm32是意法半导体公司推出的一系列32位微控制器芯片，具有高性能和低功耗的特点。控制舵机是指通过控制舵机电机的PWM信号来实现舵机的旋转角度控制。

在MDK5中，我们可以使用Keil C语言编写stm32控制舵机的代码。下面是一个示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 19999  // PWM周期值
#define PWM_PRESCALER 83  // PWM预分频值

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_OC_InitTypeDef TIM_OC_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseStruct;

    // 使能GPIO端口和定时器时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);

    // 配置GPIO
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);

    // 配置定时器
    TIM_BaseStruct.TIM_Prescaler = PWM_PRESCALER;
    TIM_BaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_BaseStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD;
    TIM_BaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_BaseStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_BaseStruct);

    // 配置PWM输出通道
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_Pulse = 1500;  // 设定初始占空比（中间位置）
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OC_InitStruct);

    // 使能输出比较通道1
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器4
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

void DC_Motor_Control(uint16_t duty_cycle)
{
    TIM_SetCompare1(TIM4, duty_cycle);
}

int main(void)
{
    // 初始化舵机PWM输出
    PWM_Init();

    while (1)
    {
        // 控制舵机转动到特定角度
        DC_Motor_Control(2500);  // 舵机顺时针转动到180度
        Delay(1000);
        DC_Motor_Control(1500);  // 舵机回到中间位置
        Delay(1000);
        DC_Motor_Control(500);  // 舵机逆时针转动到0度
        Delay(1000);
    }
}

以上代码是一个使用MDK5和stm32控制舵机的基本示例。在代码中，我们首先初始化了PWM输出通道和定时器，在`PWM_Init()`函数中配置了相关的GPIO和定时器参数。然后，在`DC_Motor_Control()`函数中，我们通过调整PWM的占空比来控制舵机的转动角度。在`main()`函数中，我们使用`DC_Motor_Control()`函数来实现舵机转动到指定角度的操作。在示例中，我们让舵机从中间位置逆时针转动到0度，然后再从中间位置顺时针转动到180度，并且每次转动后都要延迟一段时间。

这只是一个简单的示例，实际使用中还需要根据舵机的具体型号和需要控制的角度范围来调整PWM的占空比和延迟时间等参数。同时，还需要考虑舵机电源的供电和电流限制等问题，以确保舵机的正常工作。