用C语言写基于STM32F407的舵轮控制代码

以下是一个基于 STM32F407 的舵轮控制代码，使用了 HAL 库：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define PWM_PERIOD 20000   // PWM 周期，单位为微秒
#define PWM_MIN 1000   // PWM 最小值，单位为微秒
#define PWM_MAX 2000   // PWM 最大值，单位为微秒

int main(void) {
    HAL_Init();   // 初始化 HAL 库

    // 初始化时钟
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
    __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
    __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
    RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
    if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }

    // 初始化 PWM 控制器
    TIM_HandleTypeDef htim1 = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
    htim1.Instance = TIM1;
    htim1.Init.Prescaler = ((SystemCoreClock / 2) / PWM_PERIOD) - 1;
    htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim1.Init.Period = PWM_PERIOD - 1;
    htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = (PWM_MIN + PWM_MAX) / 2;   // 初始舵机中间位置
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
    if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }

    // 循环控制舵轮角度
    uint32_t duty_cycle;
    while (1) {
        // 控制舵轮向左转
        for (duty_cycle = PWM_MAX; duty_cycle >= PWM_MIN; duty_cycle -= 10) {
            sConfigOC.Pulse = duty_cycle;
            if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) {
                Error_Handler();
            }
            HAL_Delay(10);
        }
        // 控制舵轮向右转
        for (duty_cycle = PWM_MIN; duty_cycle <= PWM_MAX; duty_cycle += 10) {
            sConfigOC.Pulse = duty_cycle;
            if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) {
                Error_Handler();
            }
            HAL_Delay(10);
        }
    }

    return 0;
}

void Error_Handler(void) {
    // 错误处理函数
}

此程序使用了 STM32CubeMX 工具生成的 HAL 库代码。在编译前需要先安装 STM32CubeMX 工具，生成工程代码，并在工程中添加 HAL 库的源代码和头文件。编译器可以选择 Keil MDK 或者 GNU ARM Toolchain。在代码中，使用了 TIM1 的 PWM 输出控制舵轮角度。