4舵轮解算代码 c++

以下是一个简单的C++代码示例，用于控制四个舵轮的运动和转向：

#include <iostream>
#include <cmath>

using namespace std;

int main()
{
    double Vx, Vy, Vw;
    double r = 0.05; // 轮子半径
    double L = 0.2; // 轴距
    double W = 0.2; // 轮距

    // 计算每个轮子的速度
    double v1 = 1/L*(Vx - Vy - (W/2)*Vw);
    double v2 = 1/L*(Vx + Vy + (W/2)*Vw);
    double v3 = 1/L*(Vx + Vy - (W/2)*Vw);
    double v4 = 1/L*(Vx - Vy + (W/2)*Vw);

    // 将速度转换为每个轮子的转速
    double w1 = v1/r;
    double w2 = v2/r;
    double w3 = v3/r;
    double w4 = v4/r;

    // 输出每个轮子的转速
    cout << "w1: " << w1 << endl;
    cout << "w2: " << w2 << endl;
    cout << "w3: " << w3 << endl;
    cout << "w4: " << w4 << endl;

    return 0;
}

其中，Vx、Vy和Vw分别表示机器人在x、y和角度方向上的速度，r表示轮子半径，L表示轴距，W表示轮距。根据这些参数，可以计算出每个轮子的速度和转速，并输出到控制器上，从而实现机器人的运动和转向。