双舵轮AGV里程计、运动控制核心算法代码

以下是一个简单的双舵轮AGV里程计和运动控制核心算法的代码示例，仅供参考：

里程计部分：

# 初始化编码器或光电传感器
encoder_left = Encoder()
encoder_right = Encoder()

# 定义AGV的初始位置和方向
pos_x = 0.0
pos_y = 0.0
theta = 0.0

# 定义AGV的初始速度和方向
v = 0.0
omega = 0.0

# 循环读取编码器或光电传感器的数据
while True:
    # 读取左右轮子的旋转速度和方向
    speed_left = encoder_left.get_speed()
    speed_right = encoder_right.get_speed()
    direction_left = encoder_left.get_direction()
    direction_right = encoder_right.get_direction()

    # 根据轮子的旋转速度和方向计算AGV的速度和方向
    v = (speed_left + speed_right) / 2.0
    omega = (speed_right - speed_left) / wheelbase

    # 根据AGV的速度和方向更新AGV的位置和方向
    pos_x += v * math.cos(theta) * dt
    pos_y += v * math.sin(theta) * dt
    theta += omega * dt

运动控制核心算法部分：

# 定义AGV的目标位置和方向
target_x = 5.0
target_y = 5.0
target_theta = 0.0

# 定义控制参数
Kp = 1.0
Ki = 0.0
Kd = 0.0

# 定义误差积分项和误差微分项
integral_error = 0.0
last_error = 0.0

# 循环控制AGV的运动
while True:
    # 计算AGV的位置和方向误差
    error_x = target_x - pos_x
    error_y = target_y - pos_y
    error_theta = target_theta - theta

    # 计算误差积分项和误差微分项
    integral_error += error_x * dt
    derivative_error = (error_x - last_error) / dt

    # 计算控制输出
    output = Kp * error_x + Ki * integral_error + Kd * derivative_error

    # 更新AGV的速度和方向
    v = output
    omega = Kp * error_theta

    # 控制AGV的电机输出
    motor_left.set_speed(v - omega * wheelbase / 2.0)
    motor_right.set_speed(v + omega * wheelbase / 2.0)

    # 更新AGV的位置和方向
    pos_x += v * math.cos(theta) * dt
    pos_y += v * math.sin(theta) * dt
    theta += omega * dt

    # 更新误差微分项
    last_error = error_x

需要注意的是，以上代码示例仅为一个简单的参考，实际的双舵轮AGV里程计和运动控制核心算法需要考虑更多的因素，如实际的物理特性、传感器噪声、环境变化等等。