双舵轮AGV里程计、运动控制核心算法c++代码

以下是一个简单的双舵轮AGV里程计和运动控制核心算法的C++代码示例，仅供参考：

里程计部分：

// 定义编码器或光电传感器对象
Encoder encoder_left;
Encoder encoder_right;

// 定义AGV的初始位置和方向
double pos_x = 0.0;
double pos_y = 0.0;
double theta = 0.0;

// 定义AGV的初始速度和方向
double v = 0.0;
double omega = 0.0;

// 循环读取编码器或光电传感器的数据
while (true) {
    // 读取左右轮子的旋转速度和方向
    double speed_left = encoder_left.get_speed();
    double speed_right = encoder_right.get_speed();
    int direction_left = encoder_left.get_direction();
    int direction_right = encoder_right.get_direction();

    // 根据轮子的旋转速度和方向计算AGV的速度和方向
    v = (speed_left + speed_right) / 2.0;
    omega = (speed_right - speed_left) / wheelbase;

    // 根据AGV的速度和方向更新AGV的位置和方向
    pos_x += v * cos(theta) * dt;
    pos_y += v * sin(theta) * dt;
    theta += omega * dt;
}

运动控制核心算法部分：

// 定义AGV的目标位置和方向
double target_x = 5.0;
double target_y = 5.0;
double target_theta = 0.0;

// 定义控制参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;

// 定义误差积分项和误差微分项
double integral_error = 0.0;
double last_error = 0.0;

// 循环控制AGV的运动
while (true) {
    // 计算AGV的位置和方向误差
    double error_x = target_x - pos_x;
    double error_y = target_y - pos_y;
    double error_theta = target_theta - theta;

    // 计算误差积分项和误差微分项
    integral_error += error_x * dt;
    double derivative_error = (error_x - last_error) / dt;

    // 计算控制输出
    double output = Kp * error_x + Ki * integral_error + Kd * derivative_error;

    // 更新AGV的速度和方向
    v = output;
    omega = Kp * error_theta;

    // 控制AGV的电机输出
    motor_left.set_speed(v - omega * wheelbase / 2.0);
    motor_right.set_speed(v + omega * wheelbase / 2.0);

    // 更新AGV的位置和方向
    pos_x += v * cos(theta) * dt;
    pos_y += v * sin(theta) * dt;
    theta += omega * dt;

    // 更新误差微分项
    last_error = error_x;
}

需要注意的是，以上代码示例仅为一个简单的参考，实际的双舵轮AGV里程计和运动控制核心算法需要考虑更多的因素，如实际的物理特性、传感器噪声、环境变化等等。同时，实际代码的实现可能还需要考虑多线程、异常处理、通讯协议等问题。