4舵轮AGV小车的运动控制数学模型三角函数转化为控制程序

下面是一个简单的示例控制程序，将4舵轮AGV小车的运动控制数学模型中的三角函数转化为代码实现：

import math

# 输入参数：
# target_velocity：目标线速度（单位：m/s）
# target_angular_velocity：目标角速度（单位：rad/s）
# wheelbase：轴距（单位：米）
# wheel_radius：轮子半径（单位：米）

# 计算每个轮子的线速度
left_front_wheel_velocity = target_velocity - (wheelbase/2) * target_angular_velocity
right_front_wheel_velocity = target_velocity + (wheelbase/2) * target_angular_velocity
left_rear_wheel_velocity = target_velocity - (wheelbase/2) * target_angular_velocity
right_rear_wheel_velocity = target_velocity + (wheelbase/2) * target_angular_velocity

# 将线速度转换为轮子的转速
left_front_wheel_speed = left_front_wheel_velocity / (2 * math.pi * wheel_radius)
right_front_wheel_speed = right_front_wheel_velocity / (2 * math.pi * wheel_radius)
left_rear_wheel_speed = left_rear_wheel_velocity / (2 * math.pi * wheel_radius)
right_rear_wheel_speed = right_rear_wheel_velocity / (2 * math.pi * wheel_radius)

# 控制每个轮子的运动（示例函数，需要根据具体硬件进行实现）
set_left_front_wheel_speed(left_front_wheel_speed)
set_right_front_wheel_speed(right_front_wheel_speed)
set_left_rear_wheel_speed(left_rear_wheel_speed)
set_right_rear_wheel_speed(right_rear_wheel_speed)

上述代码中，假设有四个函数 `set_left_front_wheel_speed()`、`set_right_front_wheel_speed()`、`set_left_rear_wheel_speed()`、`set_right_rear_wheel_speed()` 可以用来控制每个轮子的转速。根据输入的目标线速度、目标角速度、轴距和轮子半径，通过数学计算，将目标速度转化为每个轮子的转速，并通过调用相应的函数来控制每个轮子的运动。

需要注意的是，具体的控制实现可能会因实际硬件设备和控制接口而有所不同。在实际应用中，需要根据具体情况进行代码的调整和优化，并确保与硬件设备的接口和通信正常。