双舵轮agv里程计换算公式

双舵轮AGV（Automated Guided Vehicle）是一种自动导引车辆，它通常配备有轮速传感器以计算行驶里程。双舵轮AGV的里程计换算公式可以通过下述步骤得到。

1. 首先，测量双舵轮AGV的轮子直径，记为D（单位为米）。

2. 接下来，通过轮速传感器获取AGV当前每轮的转速，分别记为N1和N2（单位为转/分钟）。

3. 将转速N1和N2转换为转速W1和W2（单位为弧度/秒），可以使用如下公式进行转换：W1 = (2πN1)/60，W2 = (2πN2)/60。

4. 使用下述公式计算AGV每单位时间内的里程数：M = ((W1+W2)/2) * D。

5. 其中，M表示AGV每单位时间内的里程数（单位为米/秒）。

通过以上步骤，我们可以得到双舵轮AGV的里程计换算公式为：M = ((W1+W2)/2) * D。这个公式可以用来计算AGV行驶的里程数，可以在AGV控制系统中应用，用于跟踪和管理AGV的运动。