在单舵轮AGV的路径跟踪控制中，如何通过连续曲率曲线的局部路径规划来优化控制方法并降低位姿误差？

单舵轮AGV的路径跟踪控制要求高精度和稳定性，而连续曲率曲线的局部路径规划是关键所在。要实现这一目标，首先需要深入理解单舵轮AGV的运动学模型，包括车辆的位置、速度、加速度、舵轮的角度和转速等参数。通过对这些参数的精确控制，可以预测AGV的动态行为并相应地进行调整。

参考资源链接：[单舵轮AGV路径跟踪控制策略研究](https://wenku.csdn.net/doc/6wrp3ggodj?spm=1055.2569.3001.10343)

在实现连续曲率曲线的局部路径规划时，研究者通常会利用数学中的贝塞尔曲线或B样条曲线来平滑路径曲率的变化。这些曲线能够在路径的直线和曲线部分之间提供平滑的过渡，从而减少路径曲率突变对AGV路径跟踪精度的影响。

具体到控制方法，设计师需要构建一个准确的位姿误差模型，该模型能够实时监测和计算AGV的实际位置与期望路径之间的偏差。通过这个误差模型，可以设计出前馈控制器和反馈控制器，进而调整舵轮的速度和偏转角，使AGV能够按照规划的路径平滑地行驶，同时减少偏差。

在控制策略中，还可以应用模型预测控制（MPC）技术，通过预测未来一定时间内的车辆动态行为，动态调整舵轮的控制输入，以达到更高的路径跟踪精度和稳定性。

为了实现上述控制方法，你还可以参考《单舵轮AGV路径跟踪控制策略研究》这一资料。这份资源详细介绍了运动学模型和位姿误差模型的设计，以及如何利用这些模型设计出高效率的控制器。通过阅读这份资料，你将能更深入地了解和应用这些高级的控制策略，以提高单舵轮AGV的路径跟踪性能。

参考资源链接：[单舵轮AGV路径跟踪控制策略研究](https://wenku.csdn.net/doc/6wrp3ggodj?spm=1055.2569.3001.10343)