舵轮pure pursuit matlab

在Matlab中实现Pure Pursuit算法的舵轮控制可以按照以下步骤进行：

1. 定义目标点和车辆当前位置。目标点通常是路径上的下一个点，可以通过路径规划算法获取。

2. 计算目标点与车辆当前位置之间的距离（假设为dist）和角度（假设为angle）。

3. 根据车辆的转弯半径和车辆与目标点之间的距离，计算期望的转向角度（假设为delta）。

4. 根据计算得到的delta，调整车辆的舵轮角度。

以下是一种可能的实现方式：

function delta = purePursuit(targetPoint, currentPosition, wheelbase)
    % 计算目标点与车辆当前位置之间的距离和角度
    dx = targetPoint(1) - currentPosition(1);
    dy = targetPoint(2) - currentPosition(2);
    dist = sqrt(dx^2 + dy^2);
    angle = atan2(dy, dx) - currentPosition(3);

    % 计算期望的转向角度
    delta = atan2(2 * wheelbase * sin(angle) / dist, 1);

    % 可以在这里添加一些限制条件，例如限制delta的最大值

end

在使用该函数时，你需要提供目标点的坐标（targetPoint），车辆当前位置的坐标和朝向角（currentPosition），以及车辆的轴距（wheelbase）。函数将返回计算得到的转向角度delta。

需要注意的是，这只是Pure Pursuit算法的一个简单实现示例，实际应用中还需要考虑一些其他因素，例如车辆动力学、传感器误差等。