keil：stm32单片机小车4个舵机控制车轮和云梯转动角度代码

在Keil uVision等IDE中编写STM32单片机小车控制代码，用于4个舵机驱动车轮和云梯的角度控制，通常会涉及到硬件连接、PWM信号生成以及C语言编程。以下是基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 连接STM32的GPIO口到舵机的控制线（通常需要5V、GND、IN1、IN2），确保每个舵机都有独立的电源和控制信号。
- 车轮和云梯应该有对应的旋转轴和传感器（如编码器）以便读取位置。

2. **软件配置**：
- 使用Keil集成的CMSIS库管理GPIO和定时器功能。
- 设置定时器，生成PWM波形，调整占空比来控制舵机的速度和角度。

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

void servoControl(uint8_t pin, float angle) {
    // PWM设置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    
    // ... (根据实际GPIO和定时器配置)
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN(pin);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = ...; // 根据定时器频率计算值
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure);

    uint16_t dutyCycle = angleToDutyCycle(angle); // 需要自定义函数将角度转换成占空比
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OUTPUTSTATE_ENABLE;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = dutyCycle;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Period = ...; // 总周期 = 100% / dutyCycle

    TIM_OC1Init(&TIM_OCInitStructure); // 如果舵机是通过GPIOA引脚控制的，则对应TIM2 Channel 1

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

float angleToDutyCycle(float angle) {
    // 算法可以根据实际的电机特性进行调整，比如常见的线性映射或正弦曲线映射
    return min(max(angle * PWM_MAX_ANGLE占比, 0), PWM_MAX_DUTY_CYCLE);
}

// 主函数部分
int main(void) {
    // 初始化其他外设和任务
    while(1) {
        servoControl(ServoPinForWheel1, wheelAngle);
        servoControl(ServoPinForCloudLift, cloudLiftAngle);
        // 更新车轮和云梯的位置反馈
        updatePosition();
    }
}