stm32控制舵机转动角度代码

STM32控制舵机转动角度通常需要通过PWM信号来调节。舵机一般接受50Hz左右的脉冲宽度调制信号，周期范围大约在1ms到2ms之间，占空比（高电平时间 / 总周期）决定了舵机的旋转角度。

以下是一个基本的STM32F103控制舵机的示例代码（使用HAL库）：

#include "stm32f1xx_hal.h"

void SetServoAngle(uint8_t angle)
{
    // 设置PWM定时器配置
    TIM_HandleTypeDef htim ServoTimer;
    htim.Instance = TIM2; // 这里假设使用TIM2
    htim.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / 1000) - 1; // 根据系统频率调整
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 2000; // 舵机最大角对应周期，实际值需根据你的舵机规格调整

    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim);

    // 计算占空比
    uint16_t dutyCycle = ((angle * 100) / 180) + 1; // 180度满转，假设最小0度

    // 开启并设置 PWM 周期和占空比
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1); // 假设使用通道1
    HAL_TIM_PWM_SetPulseWidth_IT(&htim, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle << 4);

    while (HAL_TIM_GET_FLAG(&htim, TIM_FLAG_UPDATE) == RESET) {}
}