stm32如何控制舵机角度

STM32控制舵机的角度通常通过脉冲宽度调制（PWM）信号来实现。舵机一般需要两个信号来工作：脉冲频率（决定旋转速度）和脉冲宽度（决定旋转位置）。对于大多数标准舵机，它有一个典型的90度响应范围，大约对应于50Hz到2400Hz的脉冲频率以及1.5ms到2.5ms的脉宽。

以下是基本步骤：

1. **配置定时器**：选择一个合适的STM32定时器，如TIM1、TIM2等，用于生成PWM信号。设置定时器的工作模式为PWM，并调整预分频器（Prescaler）和定时器周期（Period）来得到所需的频率。

2. **设置占空比**：通过计算舵机需要的角度（比如0°~180°），确定对应的脉宽比例，然后更新定时器的计数值，使其输出的占空比对应这个比例。例如，如果你要让舵机转到90°，那么理论上的占空比应为高电平持续时间 / 总周期 = (2400 + 50) / 4000 ≈ 60%。

3. **初始化GPIO**：连接PWM输出通道（通常是PwmoutPin）到舵机的输入引脚。确保GPIO设置为推挽输出模式。

4. **控制循环**：在主程序循环中，不断发送PWM信号，当需要改变舵机角度时，更新定时器值以调整占空比。

// 示例代码片段
void setServoAngle(uint8_t angle) {
    float dutyCycle = angle * 12 / 180; // 舵机角度换算成0-180度时的占空比
    uint16_t period = 4000 - 50; // PWM周期减去最小频率对应的周期
    TIM_TimeBaseInitTypeDef timConfig;
    TIM_OCInitTypeDef ocConfig;

    // 初始化定时器和OC通道...
    timConfig.Prescaler = ...;
    timConfig.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    timConfig.Period = period;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
    
    ocConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 高电平有效
    ocConfig.OCFastMode = DISABLE; // 标准模式
    ocConfig.OCOMode = TIM_OCMODE_PWM1; // 输出比较模式1
    ocConfig.Pulse = dutyCycle * period;
    ocConfig.Period = period;

    if(angle > 0) { // 如果是正向转动
        HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &ocConfig, TIM_CHANNEL_1); // 对应于PWM输出引脚
    } else {
        // 反向转动或其他处理
    }
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}