stm32怎么控制舵机角度

在STM32单片机上控制舵机的角度，通常需要通过脉冲宽度调制（PWM）信号来实现。舵机通常需要两根线连接：电源（VCC或5V）、接地（GND）以及信号线（一般称为PWM）。以下是步骤：

1. **配置GPIO作为PWM输出**：
- 首先选择一个GPIO端口用于生成PWM信号，并设置其模式为推挽输出（Push-Pull）。
- 在STM32CubeMX或者其他IDE工具中配置GPIO，设置定时器寄存器和通道，确定频率。

2. **设置PWM频率**：
- 舵机的工作频率一般在50Hz左右，如果低于这个值可能会导致舵机反应迟钝；如果过高则可能导致烧毁。在定时器初始化时设定好合适的周期。

3. **编写 PWM 信号发送函数**：
- 根据目标角度计算出对应的PWM占空比。一般来说，0°对应最低电平，180°对应最高电平，中间角度的PWM占空比线性递增。
- 使用预设好的PWM高电平和低电平持续时间来生成PWM波形，例如：`HAL_TIM_PWM_ChangeDutyCycle()`函数。

4. **调用函数控制角度**：
- 当需要改变舵机角度时，更新占空比，然后调用PWM发送函数发送新的信号给舵机。

示例代码片段：

// 初始化PWM
void init_pwm(uint16_t channel, float min_angle, float max_angle) {
    TIM_HandleTypeDef htim;
    // ...配置TIMx 和 PWMn ...
    htim.Init.Pulse = (max_angle * 1000.0f / (max_angle - min_angle)) / 2; // 占空比
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
}

// 控制舵机角度
void set_servo_angle(float angle) {
    uint16_t duty_cycle = map_angle_to_duty_cycle(angle, MIN_ANGLE, MAX_ANGLE, MIN_DUTY_CYCLE, MAX_DUTY_CYCLE);
    HAL_TIM_PWM_SetDutyCycle(&htim.Instance, channel, duty_cycle);
}

// 转换角度到占空比
uint16_t map_angle_to_duty_cycle(float angle, float min_in, float max_in, float min_out, float max_out) {
    return ((angle - min_in) * (max_out - min_out)) / (max_in - min_in) + min_out;
}