stm32控制舵机转向代码

STM32 控制舵机转向通常涉及到脉冲宽度调制（PWM）技术，因为舵机电机需要精确的电压信号来改变旋转角度。下面是一个简单的示例，展示如何使用 STM32 的定时器和GPIO来控制舵机：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 舵机转动所需的周期时间（单位：微妙）
#define DEGREE_TO_PULSE_WIDTH (1500UL) // 1.5ms脉冲对应90度

void setupPWM TIM_HandleTypeDef htim1, uint16_t pulseWidth)
{
    htim1.Instance = TIM1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim1); // 初始化时钟并配置中断

    // 设置 PWM 频率
    htim1.Init.Prescaler = (系统频率 / 1000) - 1; // 根据实际系统时钟设置
    htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim1.Init.Period = DEGREE_TO_PULSE_WIDTH;
    
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &htim1_CHANNEL_1, TIM.getPulseMode(TIM_PULSMODE_SINGLE), pulseWidth);

    HAL_TIM_MspPostInit(&htim1); // 启动时钟和使能中断
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // 开始PWM
}

void setServoAngle(uint8_t angle)
{
    uint16_t pulseWidth = DEGREE_TO_PULSE_WIDTH * angle / 180; // 计算对应的脉宽值
    TIM_SetPulse(&htim1, TIM_CHANNEL_1, pulseWidth); // 更新PWM周期
}

// 示例：设置舵机向右转90度
int main()
{
    // 初始化TIM1
    setupPWM(TIM1, DEGREE_TO_PULSE_WIDTH);
    setServoAngle(90);

    while (1)
    {
        // 这里可以添加其他程序逻辑...
    }
}