STM32控制舵机代码

STM32控制舵机通常使用PWM（脉冲宽度调制）信号。舵机通常接收一定频率（如50Hz）的PWM信号，而其位置则由脉冲宽度决定。在STM32微控制器上，可以使用定时器来生成所需的PWM信号。以下是一个简化的步骤，介绍如何使用STM32控制舵机：

1. 初始化定时器以产生PWM信号。这涉及到配置定时器的时钟源、预分频器、自动重载寄存器等，以匹配PWM信号的频率和占空比。
2. 配置定时器的输出比较模式，以产生所需的脉冲宽度。通常，一个周期内的高电平时间决定了舵机的角度位置。
3. 启动定时器的PWM通道。根据舵机的数据手册，PWM信号的高电平持续时间一般在1ms到2ms之间，分别对应舵机的0度到180度。

请注意，具体的代码实现将取决于你使用的STM32型号和开发环境。以下是STM32控制舵机的伪代码示例：

// 假设使用STM32 HAL库
#include "stm32f1xx_hal.h"

// 初始化PWM
void PWM_Init(uint32_t timer, uint32_t channel, uint32_t frequency) {
    // 定时器初始化代码
    // 配置PWM模式、频率和占空比
}

// 设置舵机角度
void Set_Servo_Angle(uint32_t timer, uint32_t channel, uint16_t angle) {
    // 计算对应角度的PWM脉冲宽度
    uint32_t pulseWidth = Calculate_PulseWidth(angle);
    // 设置PWM脉冲宽度
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(timer, channel, pulseWidth);
}

int main(void) {
    // 系统初始化
    HAL_Init();
    // 配置GPIO为复用功能，作为PWM输出
    // ...

    // 初始化PWM
    PWM_Init(TIM2, TIM_CHANNEL_1, 50); // 假设使用TIM2的通道1，频率为50Hz

    while (1) {
        // 设置舵机角度为90度
        Set_Servo_Angle(TIM2, TIM_CHANNEL_1, 90);
        HAL_Delay(1000); // 等待1秒

        // 设置舵机角度为0度
        Set_Servo_Angle(TIM2, TIM_CHANNEL_1, 0);
        HAL_Delay(1000); // 等待1秒

        // 其他操作
    }
}

// 根据角度计算PWM脉冲宽度的函数
uint32_t Calculate_PulseWidth(uint16_t angle) {
    // 这里需要根据实际的定时器时钟频率和预分频器计算出对应的脉冲宽度
    // 以下是一个示例公式，实际情况可能有所不同
    uint32_t pulseWidth = (angle / 180.0) * (1000000 / 50) * 0.01;
    return pulseWidth;
}

这段代码是一个非常简化的示例，实际使用时需要根据具体的硬件和需求进行调整。