keil5stm32控制舵机代码

Keil5是一款常用的嵌入式开发工具，而STM32是一系列由STMicroelectronics开发的32位ARM Cortex-M微控制器。在Keil5中编写STM32控制舵机的代码可以通过使用PWM（脉冲宽度调制）信号来控制舵机的角度。

下面是一个简单的示例代码，用于在STM32上使用Keil5控制舵机：

#include "stm32f4xx.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA
#define SERVO_TIMER TIM2
#define SERVO_CHANNEL TIM_OCMode_PWM1

void servo_init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置GPIOA引脚为复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 将GPIOA引脚与TIM2的复用功能绑定
    GPIO_PinAFConfig(SERVO_PORT, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);

    // 配置TIM2的基本参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM周期为20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 预分频系数为84
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM2的输出比较通道1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = SERVO_CHANNEL;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始位置为中间位置，对应1.5ms的脉宽
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(SERVO_TIMER, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(SERVO_TIMER, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动TIM2
    TIM_Cmd(SERVO_TIMER, ENABLE);
}

void servo_set_angle(uint16_t angle)
{
    uint16_t pulse_width = 1000 + (angle * 1000 / 180); // 将角度转换为对应的脉宽值
    TIM_SetCompare1(SERVO_TIMER, pulse_width);
}

int main(void)
{
    servo_init();

    while (1)
    {
        // 控制舵机转动到0度
        servo_set_angle(0);
        Delay(1000); // 延时1秒

        // 控制舵机转动到90度
        servo_set_angle(90);
        Delay(1000); // 延时1秒

        // 控制舵机转动到180度
        servo_set_angle(180);
        Delay(1000); // 延时1秒
    }
}

在上述代码中，我们首先定义了舵机控制所需的引脚、定时器和通道。然后，在`servo_init()`函数中进行了GPIO和定时器的初始化配置。接下来，在`servo_set_angle()`函数中，我们将输入的角度值转换为对应的脉宽值，并通过`TIM_SetCompare1()`函数设置输出比较通道1的脉宽。最后，在`main()`函数中，我们通过调用`servo_set_angle()`函数来控制舵机转动到不同的角度。

请注意，上述代码仅为示例，具体的引脚、定时器和通道配置可能因不同的STM32型号而有所不同。在实际使用中，请根据具体的硬件连接和芯片手册进行相应的配置。