openmv传入坐标值给stm32控制舵机转动代码

你可以使用 OpenMV 的 UART 模块将坐标值传输到 STM32 上，然后通过 PWM 模块控制舵机转动。

以下是一个简单的示例代码：

在 OpenMV 上：

import sensor, image, time, pyb, struct

uart = pyb.UART(3, 9600)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    # 在这里检测坐标并计算角度
    # 假设角度为 angle
    angle = 45.0
    # 将角度值转换为字节数组，并发送给 STM32
    uart.write(struct.pack('<f', angle))

在 STM32 上：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM 周期为 20ms

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    SysTick->LOAD = 72000 - 1; // 设置 SysTick 时钟为 72MHz/72000=1KHz
    SysTick->VAL = 0; // 清空计数器
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 启用 SysTick
    while(ms--)
    {
        while((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0); // 等待计数器减到零
    }
}

int main(void)
{
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN | RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_TIM1EN; // 启用 GPIOA 和 TIM1 时钟
    GPIOA->CRH &= ~(GPIO_CRH_CNF8 | GPIO_CRH_MODE8); // PA8 设置为复用推挽输出
    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_CNF8_1 | GPIO_CRH_MODE8; // PA8 设置为 AF_PP 输出
    GPIOA->CRH &= ~(GPIO_CRH_CNF9 | GPIO_CRH_MODE9); // PA9 设置为输入
    TIM1->PSC = 72 - 1; // 设置 TIM1 时钟为 72MHz/72=1MHz
    TIM1->ARR = PWM_PERIOD - 1; // 设置 PWM 周期为 20ms
    TIM1->CCR1 = 1500; // 设置初始占空比为 1.5ms，即舵机中立位置
    TIM1->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_1; // 设置 PWM 模式为 PWM1
    TIM1->CCER |= TIM_CCER_CC1E; // 启用 TIM1_CH1 输出
    TIM1->BDTR |= TIM_BDTR_MOE; // 启用 MOE 位
    while(1)
    {
        uint8_t buf[4];
        if(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == SET)
        {
            USART_ReceiveData(USART3); // 读取接收缓冲区中的数据
            USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, DISABLE); // 关闭接收中断
            USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE); // 重新打开接收中断
        }
        if(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TXE) == SET)
        {
            TIM1->CCR1 = (uint16_t)(*(float *)buf) * 1000 / 90 + 1500; // 计算占空比并设置给 TIM1_CH1
            USART_SendData(USART3, 'A'); // 发送一个字节作为 ACK
        }
        delay_ms(10); // 等待 10ms
    }
}

在这个示例中，我们使用了 STM32 的 TIM1_CH1 输出来控制舵机的转动。通过 UART 模块接收 OpenMV 发送过来的角度值，并计算相应的占空比，然后设置给 TIM1_CH1 输出即可。注意要将接收到的字节序列转换为浮点数后再进行计算。