STM32hal舵机

STM32 HAL库（Hardware Abstraction Layer）是一个高级软件抽象层，它为STM32微控制器提供了一套预定义的功能函数，包括驱动程序，如控制电机、舵机等外设。针对舵机，HAL库通常包含一组API，用于初始化、设置速度、停止以及读取舵机的角度。

使用STM32 HAL控制舵机的步骤大致如下：

1. **初始化**：首先，需要在配置文件中选择并初始化GPIO作为舵机信号的输入输出管脚，并配置舵机PWM通道。

HAL_GPIO_Init舵机Pin(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
HAL_PWMIoInitPWM(&hPWM, PWM_CHANNEL_1);

2. **设置模式**：启用PWM模式，设置周期和占空比，这是舵机控制的关键部分，角度与占空比成正比。

HAL_PWMIoConfigChannel(&hPWM, PWM_CHANNEL_1, 1000UL, 500UL, PWM_MODE onBindViewHolder);

3. **控制转动**：通过调整PWM占空比发送脉冲给舵机，改变其旋转角度。

HAL_PWMIoGeneratePWM(&hPWM, PWM_CHANNEL_1, (uint16_t)(DesiredAngle * DutyCycleFactor));

4. **读取位置**：某些舵机支持反馈，可以定期查询实际角度，但这通常不在HAL直接提供的功能内。