stm32f4探索者cubemx驱动360度舵机

### 使用 STM32F4 Discovery 和 CubeMX 驱动 360 度连续旋转伺服电机

为了使用 STM32F4 Discovery 板和 STMCubeMX 工具配置并驱动 360 度连续旋转伺服电机，以下是详细的说明。

#### 准备工作
确保拥有必要的硬件组件，包括但不限于 STM32F4DISCOVERY 开发板、360 度连续旋转伺服电机、电源模块及杜邦线等连接材料[^3]。此外，安装好最新的 STM32CubeMX 及相应的 IDE（如 Keil 或 IAR），以便于初始化外设设置与编程环境搭建。

#### 初始化项目
启动 STM32CubeMX 并创建新工程，选择对应的 MCU 型号——STM32F407VG (适用于 F4 DISCOVERY)[^1]。接着，在 Pinout & Configuration 页面中完成如下操作：

- **启用 TIMx 外设**：选择定时器作为 PWM 波形的发生源；通常推荐选用高级定时器如 TIM1, TIM8 等支持互补输出模式的通道。

- **PWM 输出配置**：
- 设置所选定时器的工作频率至适合伺服电机响应范围内的值；
- **其他必要选项**：如果需要反馈机制，则还需考虑加入编码器接口或其他形式的位置传感装置的支持。

保存并生成代码框架后导入到首选IDE内继续后续开发过程。

#### 编写控制逻辑
下面给出了一段基础示例代码片段用于展示如何利用 HAL 库函数调整占空比从而改变伺服马达的速度方向:

#include "main.h"

TIM_HandleTypeDef htimX; // 替换成实际使用的定时器句柄变量名

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIMX_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim);

int main(void){
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and Systick. */
  HAL_Init();
  
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIMX_PWM_Init(&htimX); 

  while (1){
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX,TIM_CHANNEL_1,50); // 设定初始占空比为5%
      
      HAL_Delay(1000); // 延迟一秒
      
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX,TIM_CHANNEL_1,100); // 修改占空比为10%

      HAL_Delay(1000);
  }
}

// 定义具体的定时器PWM初始化参数...
static void MX_TIMX_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim){
    ...
}

此代码展示了通过修改 `__HAL_TIM_SET_COMPARE` 的第二个参数来动态更改 PWM 占空比的方式，进而影响伺服电机的动作特性。具体数值需依据实际情况调试获得最佳效果。