stm32f407控制舵机的代码

以下是使用 STM32F407 控制舵机的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_PERIOD ((SystemCoreClock / 2) / PWM_FREQ) // 计算PWM周期

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    // 使能TIM时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置TIM基本参数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 2000000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 配置TIM2通道2为PWM模式
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = PWM_PERIOD / 2;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void Servo_Control(int angle)
{
    int pulse_width = (angle * (PWM_PERIOD - 1) / 180) + (PWM_PERIOD / 20);
    TIM_SetCompare2(TIM2, pulse_width);
}

int main(void)
{
    TIM_Configuration();
    Servo_Control(0);
    while(1)
    {
        Servo_Control(90); // 控制舵机旋转到90度
    }
}

这个示例代码中使用了 TIM2 和它的通道2 来控制舵机。首先在 `TIM_Configuration()` 中初始化了 TIM2 的基本参数和通道2 的 PWM 模式，然后在 `Servo_Control()` 中计算出了对应角度的脉宽并设置给 TIM2 的通道2。在 `main()` 中可以调用 `Servo_Control()` 来控制舵机旋转到特定的角度。注意，这个示例代码中假设舵机的角度范围是从0度到180度，如果你使用的舵机角度范围不同，需要修改 `Servo_Control()` 函数中的计算公式。